[发明专利]一种基于回环测试的单目实时三维重建方法在审
| 申请号： | 201810130582.3 | 申请日： | 2018-02-08 |
| 公开（公告）号： | CN108364344A | 公开（公告）日： | 2018-08-03 |
| 发明（设计）人： | 秦红星;王雪怡 | 申请（专利权）人： | 重庆邮电大学 |
| 主分类号： | G06T17/00 | 分类号： | G06T17/00;G06T7/90;G06T7/50 |
| 代理公司： | 北京同恒源知识产权代理有限公司 11275 | 代理人： | 赵荣之 |
| 地址： | 400065 *** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于回环测试的单目实时三维重建方法，属于三维重建技术领域。该方法为：基于图像特征点匹配理论，从指定场景的图像序列中进行两两匹配，得到图像匹配点对，求解本质矩阵，再利用奇异值分解理论获取初始位姿。利用初始位姿或上一帧位姿，通过追踪位姿模型得到估计位姿，判断当前帧是否为关键帧；再利用随机蕨算法计算当前帧与关键帧的相似度，若相似度达到阈值则被视为形成回环；若形成回环，则利用关键帧的位姿优化当前位姿；利用以上获得的位姿得到点云，并融入TSDF全局模型中；采用光线投影算法将表面可视化。本发明使得获取的位姿准确度高，并且消除了三维重建过程中的累积误差问题，实时重建结果具有较高的准确度。 | ||
| 搜索关键词： | 位姿 三维重建 关键帧 回环测试 准确度 初始位 相似度 再利用 单目 回环 奇异值分解 图像特征点 本质矩阵 光线投影 累积误差 匹配理论 全局模型 算法计算 图像匹配 图像序列 重建结果 可视化 点云 求解 算法 匹配 追踪 场景 融入 优化 | ||
【主权项】：
1.一种基于回环测试的单目实时三维重建方法，其特征在于：该方法包括以下步骤：S1：利用扫描仪对指定场景进行扫描获得图像序列，再利用这些图像序列两两匹配；S2：基于计算机视觉的理论，利用匹配对获取初始位姿；S3：利用初始位姿或上一帧位姿，采用位姿追踪模型估计位姿，并优化位姿；S4：判断其是否为关键帧；S5：通过利用随机蕨算法计算关键帧与当前帧的相似度，判断是否形成回环；S6：利用获取的位姿生成三维点云，并融入截断符号距离函数(Truncated signed distance function,TSDF)全局模型中；S7：利用光线投影算法，使得模型可视化。
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