[发明专利]一种地下管道巡检机器人控制系统在审
| 申请号： | 201810129043.8 | 申请日： | 2018-02-08 |
| 公开（公告）号： | CN108196551A | 公开（公告）日： | 2018-06-22 |
| 发明（设计）人： | 崔强;俞陆新;柳砚 | 申请（专利权）人： | 安徽机电职业技术学院 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京风雅颂专利代理有限公司 11403 | 代理人： | 杨红梅 |
| 地址： | 241000 *** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种地下管道巡检机器人控制系统，包括机器人本体、升降平台、微处理器、环境监测模块、位姿监测模块、动物监测模块、通信模块、电机驱动模块和信息处理电路；所述的环境监测模块和所述的动物监测模块分别与信息处理电路电连接，所述的信息处理电路、所述的通信模块、所述的位姿监测模块和所述的电机驱动模块分别与微处理器电连接。通过传感器检测可燃气体和有害气体，摄像机全方位地对管道进行摄像和拍照，通过动物监测模块实现了机器人的避障和驱赶小动物的功能，通过编码器和姿态传感器保障了机器人运动时的自纠偏和调速。实现了地下管道24小时全方位的巡检，及时了解掌握管道里的情况。 | ||
| 搜索关键词： | 信息处理电路 地下管道 动物监测 电机驱动模块 环境监测模块 巡检机器人 微处理器 监测模块 控制系统 通信模块 电连接 位姿 传感器检测 机器人本体 机器人运动 姿态传感器 调速 可燃气体 模块实现 升降平台 编码器 小动物 纠偏 避障 巡检 摄像 机器人 驱赶 摄像机 拍照 | ||
【主权项】：
1.一种地下管道巡检机器人控制系统，包括：机器人本体、微处理器、环境监测模块、通信模块、电机驱动模块和摄像机，其特征在于：还包括位姿监测模块、动物监测模块、升降平台、传动机构和信息处理电路；所述的环境监测模块和动物监测模块分别与信息处理电路电连接，所述的信息处理电路、通信模块、位姿监测模块和电机驱动模块分别与微处理器电连接，所述的升降平台设置在机器人本体的中间，可以自由的在机器人本体的上面自由的升降。
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