[发明专利]一种无磁场干扰的导管架腐蚀检测爬行机器人

摘要

本发明公开了一种无磁场干扰的导管架腐蚀检测爬行机器人，包括主控系统、机器人本体、作业底盘、液压抱紧单元、滑轨式检测搭载单元和腐蚀检测单元；液压抱紧单元设置在作业底盘上，液压抱紧单元与所述主控系统信号连接，用于控制液压抱紧单元的抱管动作，使作业底盘通过液压抱紧单元抱紧导管架实现抱管爬管运动；滑轨式检测搭载单元设置在作业底盘上并可沿作业底盘来回移动，腐蚀检测单元搭载在滑轨式检测搭载单元上，并随滑轨式检测搭载单元同步运动。本发明实现了无电磁干扰和运动干扰的海洋平台导管架腐蚀电场检测技术，保证了检测结果的准确性。

主权项

1.一种无磁场干扰的导管架腐蚀检测爬行机器人，其特征在于，包括主控系统、机器人本体、作业底盘、液压抱紧单元、滑轨式检测搭载单元和腐蚀检测单元；所述作业底盘设置在机器人本体的底端，机器人本体上设置有运动机构，运动机构受控于所述主控系统，运动机构在主控系统的控制下带动所述机器人本体及作业底盘完成前进、后退、左转、右转、上浮、下潜及翻转动作；所述液压抱紧单元设置在作业底盘上，液压抱紧单元与所述主控系统信号连接，用于控制液压抱紧单元的抱管动作，使作业底盘通过液压抱紧单元抱紧导管架实现抱管爬管运动；所述滑轨式检测搭载单元包括导轨机构、滑块及重锤，导轨机构包括外导轨及能够沿外导轨滑动的内导轨，外导轨设置在作业底盘内，重锤与滑块相连且位于滑块下方，滑轨式检测搭载单元还包括用于带动所述滑块自内导轨底端运动至内导轨顶端的第一直线驱动机构以及用于带动所述内导轨沿外导轨作直线往复运动的第二直线驱动机构；所述腐蚀检测单元安装在滑块上并随滑块同步运动，作业底盘的底部中央镂空，该镂空区域正对导管架的待检测区域，腐蚀检测单元随滑块运动时正对作业底盘的镂空区域；所述第一直线驱动机构和第二直线驱动机构均受控于所述主控系统，内导轨在第二直线驱动机构的作用下能够从作业底盘伸出或完全位于作业底盘内部，当滑块在第一直线驱动机构的带动下运动至内导轨的顶端极限位置处时，主控系统控制第一直线驱动机构和第二直线驱动机构均停止运转，滑块连同腐蚀检测单元一起，在重锤的重力作用下沿内导轨下滑；当内导轨位于作业底盘内部时，腐蚀检测单元随滑块下滑时检测的是滑块滑动行程范围内的导管架水下区域部分；当内导轨伸出至作业底盘外部时，腐蚀检测单元随滑块下滑时检测的是滑块滑动行程范围内的导管架飞溅区域部分。