[发明专利]一种移动机器人的走廊识别方法及装置有效
| 申请号： | 201810077081.3 | 申请日： | 2018-01-26 |
| 公开（公告）号： | CN108332758B | 公开（公告）日： | 2021-07-09 |
| 发明（设计）人： | 洪东升;白静;李宇翔 | 申请（专利权）人： | 上海思岚科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/26 | 分类号： | G01C21/26;G01C21/32 |
| 代理公司： | 北京品源专利代理有限公司 11332 | 代理人： | 孟金喆 |
| 地址： | 201210 上海市浦东新区（上海）自由贸易*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种移动机器人的走廊识别方法及装置。其中，该方法包括：依据里程计检测结果预测移动机器人的第一位姿信息；基于迭代就近点法ICP算法将所述移动机器人采集的激光数据与已有地图进行匹配，得到所述移动机器人的第二位姿信息；计算所述第一位姿信息与所述第二位姿信息的差值；若预先更新的期望位姿模型收敛，则依据所述期望位姿模型以及所述差值从所述第一位姿信息和所述第二位姿信息中选择当前位姿信息；依据选择的当前位姿信息以及采集的激光数据更新地图。本发明实施例提供的技术方案，解决了移动机器人基于激光雷达进行定位建图中的走廊问题，从而使得所建地图更加准确。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 移动 机器人 走廊 识别 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种移动机器人的走廊识别方法，其特征在于，包括：依据里程计检测结果预测移动机器人的第一位姿信息；基于迭代就近点法ICP算法将所述移动机器人采集的激光数据与已有地图进行匹配，得到所述移动机器人的第二位姿信息；计算所述第一位姿信息与所述第二位姿信息的差值；若预先更新的期望位姿模型收敛，则依据所述期望位姿模型以及所述差值从所述第一位姿信息和所述第二位姿信息中选择当前位姿信息；依据选择的当前位姿信息以及采集的激光数据更新地图。
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