[发明专利]大变径轮式T型管道机器人牵引装置

摘要

本发明公开了一种大变径轮式T型管道机器人牵引装置，包括行走机构、摆动机构和转动机构；行走机构包括旋转立板，在旋转立板的前端面上安装有两个变径气缸，在变径气缸的输出轴上安装有舵机，在舵机的输出轴上安装有牵引轮；转动机构包括前摆杆和与其采用双联式万向节连接的后摆杆，后摆杆由直齿轮传动机构传动，直齿轮传动机构采用电机Ⅰ驱动；摆动机构包括摆动套，摆动套套装在前摆杆上，在摆动套的后端部设有拨叉，拨叉由锥齿轮传动机构传动，锥齿轮传动机构由电机Ⅱ驱动。本发明可以引领机器人在T型管内完成90゜的拐弯，使机器人顺利通过T型管，并且具有体积小、变径范围大和成本低的特点。

主权项

1.一种大变径轮式T型管道机器人牵引装置，包括行走机构、摆动机构和转动机构；其特征在于，所述行走机构包括旋转立板，在所述旋转立板的前端面上安装有两个变径气缸，其中一个变径气缸的输出轴朝上，另一个变径气缸的输出轴朝下，在每个变径气缸的输出轴上均安装有一个舵机，在每个所述舵机的输出轴上均安装有一个牵引轮，两个所述牵引轮沿同一竖向直线设置；所述转动机构包括前摆杆，所述前摆杆的前端与所述旋转立板的后端面固接，所述前摆杆与所述旋转立板垂直，所述前摆杆的后端采用双联式万向节与后摆杆的前端连接，所述后摆杆的后端与直齿轮传动机构的输出端连接，所述直齿轮传动机构采用电机Ⅰ驱动；所述摆动机构包括摆动套，所述摆动套套装在所述前摆杆上，所述摆动套的前端部通过轴承与所述前摆杆的前端部连接，在所述摆动套的后端部设有沿竖向延伸的拨叉，所述拨叉卡设在所述摆动套的两侧，所述拨叉固定在锥齿轮传动机构的输出端上，所述锥齿轮传动机构采用电机Ⅱ驱动，所述拨叉位于所述双联式万向节的前端处；所述电机Ⅰ、所述电机Ⅱ、所述直齿轮传动机构和所述锥齿轮传动机构均安装在一个壳体内。