[发明专利]大变径轮式T型管道机器人牵引装置

说明书

本发明公开了一种大变径轮式T型管道机器人牵引装置，包括行走机构、摆动机构和转动机构；行走机构包括旋转立板，在旋转立板的前端面上安装有两个变径气缸，在变径气缸的输出轴上安装有舵机，在舵机的输出轴上安装有牵引轮；转动机构包括前摆杆和与其采用双联式万向节连接的后摆杆，后摆杆由直齿轮传动机构传动，直齿轮传动机构采用电机Ⅰ驱动；摆动机构包括摆动套，摆动套套装在前摆杆上，在摆动套的后端部设有拨叉，拨叉由锥齿轮传动机构传动，锥齿轮传动机构由电机Ⅱ驱动。本发明可以引领机器人在T型管内完成90゜的拐弯，使机器人顺利通过T型管，并且具有体积小、变径范围大和成本低的特点。

技术领域

本发明属于管道机器人领域，尤其涉及一种可以实现大变径，而且可以通过T型管道的机器人。

背景技术

目前，管道输送作为一种材料运输的有效手段，在工业、核设施、石油、天然气和军事装备等领域被广泛使用。但是现有的管道机器人通常只能走直管或者弯管，无法拐90゜弯通过T型管，给机器人在管道内作业带来很大的不便。现有管道机器人的驱动多为电机带动轮子、履带，亦或者是足式的，但是由于管道相贯处的空间特性，而导致机器人在管道内拐90゜弯难以实现，不能通过T型管。综上所述，现有技术存在的问题是：管道机器人不能通过T型管，使机器人的使用受到限制。

发明内容

本发明为解决公知技术中存在的技术问题而提供一种大变径轮式T型管道机器人牵引装置，该装置可以引领机器人在T型管内完成90゜的拐弯，使机器人顺利通过T型管，并且具有体积小、变径范围大和成本低的特点。

本发明为解决公知技术中存在的技术问题所采取的技术方案是：一种大变径轮式T型管道机器人牵引装置，包括行走机构、摆动机构和转动机构；所述行走机构包括旋转立板，在所述旋转立板的前端面上安装有两个变径气缸，其中一个变径气缸的输出轴朝上，另一个变径气缸的输出轴朝下，在每个变径气缸的输出轴上均安装有一个舵机，在每个所述舵机的输出轴上均安装有一个牵引轮，两个所述牵引轮沿同一竖向直线设置；所述转动机构包括前摆杆，所述前摆杆的前端与所述旋转立板的后端面固接，所述前摆杆与所述旋转立板垂直，所述前摆杆的后端采用双联式万向节与后摆杆的前端连接，所述后摆杆的后端与直齿轮传动机构的输出端连接，所述直齿轮传动机构采用电机Ⅰ驱动；所述摆动机构包括摆动套，所述摆动套套装在所述前摆杆上，所述摆动套的前端部通过轴承与所述前摆杆的前端部连接，在所述摆动套的后端部设有沿竖向延伸的拨叉，所述拨叉卡设在所述摆动套的两侧，所述拨叉固定在锥齿轮传动机构的输出端上，所述锥齿轮传动机构采用电机Ⅱ驱动，所述拨叉位于所述双联式万向节的前端处；所述电机Ⅰ、所述电机Ⅱ、所述直齿轮传动机构和所述锥齿轮传动机构均安装在一个壳体内。

本发明具有的优点和积极效果是：可以引领机器人在T型管内完成90゜的拐弯，使机器人顺利通过T型管，并且具有体积小、变径范围大和成本低的特点。

附图说明

图1是本发明的外观结构图；

图2是本发明的内部结构图；

图3是本发明的工作原理图；

图4是本发明的工作状态图。

图中：1-行走机构；2-摆动机构；3-转动机构；4-壳体；101-变径气缸；102-舵机；103-牵引轮；104-旋转立板；201-电机Ⅱ；202-锥齿轮传动机构；203-拨叉；204-摆动套；301-电机Ⅰ；302-直齿轮传动机构；303-后摆杆；304-双联式万向节；305-前摆杆。

具体实施方式

为能进一步了解本发明的发明内容、特点及功效，兹例举以下实施例，并配合附图详细说明如下：

请参阅图1～图4，一种大变径轮式T型管道机器人牵引装置，包括行走机构1、摆动机构2和转动机构3。