[发明专利]大变径轮式T型管道机器人

摘要

本发明公开了一种大变径轮式T型管道机器人，包括螺旋行走机构、前驱动机构和作业机构；螺旋行走机构包括旋转立板，在旋转立板的前端面上安装有两个变径气缸Ⅰ，在每个变径气缸Ⅰ的输出轴上均安装有一个舵机Ⅰ，在每个舵机Ⅰ的输出轴上均安装有一个牵引轮，两个牵引轮沿同一竖向直线设置；旋转立板的后端面与前摆杆固接，前摆杆采用双联式万向节与后摆杆连接，后摆杆采用电机Ⅰ驱动，在前摆杆上套装有摆动套，摆动套采用拨叉传动，拨叉位于双联式万向节的前端处，拨叉由锥齿轮传动机构Ⅰ传动，由电机Ⅱ驱动。本发明可以通过直管、弯管和T型管，并且具有体积小、变径大、成本低的特点，而且变径范围较现有管道机器人大。

主权项

1.一种大变径轮式T型管道机器人，其特征在于，包括螺旋行走机构、前驱动机构和作业机构；所述螺旋行走机构包括旋转立板，在所述旋转立板的前端面上安装有两个变径气缸Ⅰ，其中一个变径气缸Ⅰ的输出轴朝上，另一个变径气缸Ⅰ的输出轴朝下，在每个变径气缸Ⅰ的输出轴上均安装有一个舵机Ⅰ，在每个所述舵机Ⅰ的输出轴上均安装有一个牵引轮，两个所述牵引轮沿同一竖向直线设置；所述旋转立板的后端面与前摆杆的前端固接，所述前摆杆的后端采用双联式万向节与后摆杆的前端连接，所述后摆杆的后端与直齿轮传动机构的输出端连接，所述直齿轮传动机构采用电机Ⅰ驱动，所述前摆杆与所述旋转立板垂直，在所述前摆杆上套装有摆动套，所述摆动套的前端部通过轴承与所述前摆杆的前端部连接，在所述摆动套的后端部设有沿竖向延伸的拨叉，所述拨叉卡设在所述摆动套的两侧，所述拨叉位于所述双联式万向节的前端处，所述拨叉固定在锥齿轮传动机构Ⅰ的输出端上，所述锥齿轮传动机构Ⅰ采用电机Ⅱ驱动，所述电机Ⅰ、所述电机Ⅱ、所述直齿轮传动机构和所述锥齿轮传动机构Ⅰ均安装在一个壳体内；所述前驱动机构包括上下两个车盘Ⅰ，在每个车盘Ⅰ的前端均安装有一支撑轮，后端安装有驱动轮Ⅰ，所述驱动轮Ⅰ由锥齿轮传动机构Ⅱ带动，所述锥齿轮传动机构Ⅱ由电机Ⅲ驱动，所述电机Ⅲ安装在相应的所述车盘Ⅰ上；在每个所述车盘Ⅰ远离管道内壁的盘面上均设有与其垂直的变径气缸Ⅱ，所述变径气缸Ⅱ安装在所述壳体上，在所述壳体的后端设有与其固接的连接架；所述作业机构包括设有滚轮Ⅰ的车身，在所述车身上搭载有作业设备，所述车身与所述连接架通过波纹管Ⅰ连接。