[发明专利]采用四个麦克纳姆轮的机器人自动回充方法在审
| 申请号： | 201810054779.3 | 申请日： | 2018-01-19 |
| 公开（公告）号： | CN108415416A | 公开（公告）日： | 2018-08-17 |
| 发明（设计）人： | 恽为民;杨超;庞作伟 | 申请（专利权）人： | 上海未来伙伴机器人有限公司;未来伙伴机器人（常州）有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 200233 上海市*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了采用四个麦克纳姆轮的机器人自动回充方法，包括：在充电座上设置多个信号发射器；利用红外检测机器人的麦克纳姆轮相对所述发射区域的位置；当机器人的处于充电座的发射区域时，计算机器人驱动的速度，并驱动机器人整体向充电座做一段直线运动。通过麦克纳姆轮底盘的运动控制，在机器人自动回充的运动过程中将机器人的运动简化为缩小垂直距离、调整中心偏差和调整角度偏差三个部分。有效避免了传统两轮差速的运动控制方式的复杂性和低效性。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 麦克纳姆轮 充电座 发射区域 运动控制 计算机器人 驱动机器人 信号发射器 垂直距离 红外检测 角度偏差 运动过程 中心偏差 低效性 底盘 差速 驱动 | ||
【主权项】：
1.采用四个麦克纳姆轮的机器人自动回充方法，其特征在于，包括：在充电座上设置多个信号发射器；利用红外检测机器人的麦克纳姆轮相对所述发射区域的位置；当机器人的处于充电座的发射区域时，计算机器人驱动的速度，并驱动机器人整体向充电座做一段直线运动。
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