[发明专利]基于深度图的地面检测方法及装置有效
| 申请号： | 201810052737.6 | 申请日： | 2018-01-19 |
| 公开（公告）号： | CN108460333B | 公开（公告）日： | 2020-03-24 |
| 发明（设计）人： | 王行;盛赞;李朔;周晓军;李骊 | 申请（专利权）人： | 北京华捷艾米科技有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G01C11/00 |
| 代理公司： | 北京博思佳知识产权代理有限公司 11415 | 代理人： | 林祥 |
| 地址： | 100084 北京市海淀区中*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请提供一种基于深度图的地面检测方法及装置，方法包括：根据当前深度图中点的深度值筛选出第一样本点；确定第一样本点的空间坐标，并根据当前重力加速度信息和空间坐标确定第一样本点的空间高度；在第一样本点中根据空间高度筛选出第二样本点；根据第二样本点的空间坐标确定最优地面方程；利用最优地面方程确定深度图中的地面点。由于重力加速度信息不受深度相机姿态的影响，因此根据空间高度筛选的样本点不受深度相机姿态的影响，从而本案适用于各种相机姿态，且适用于存在较多平面干扰物场景的检测；由于经过二次筛选的样本点的准确度高，因此地面检测精度高；由于本案不过分依赖深度值，因此计算复杂度低，且可在不同硬件上运行。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 深度 地面 检测 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种基于深度图的地面检测方法，其特征在于，所述方法包括：从采集设备获取当前的深度图和重力加速度信息；根据所述深度图中点的深度值筛选出第一样本点；确定所述第一样本点的空间坐标，并根据所述空间坐标和所述重力加速度信息确定所述第一样本点的空间高度；在所述第一样本点中，根据所述空间高度继续筛选出第二样本点；根据所述第二样本点的空间坐标确定最优地面方程；利用所述最优地面方程确定所述深度图中的地面点。
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