[发明专利]基于深度图的地面检测方法及装置

说明书

本申请提供一种基于深度图的地面检测方法及装置，方法包括：根据当前深度图中点的深度值筛选出第一样本点；确定第一样本点的空间坐标，并根据当前重力加速度信息和空间坐标确定第一样本点的空间高度；在第一样本点中根据空间高度筛选出第二样本点；根据第二样本点的空间坐标确定最优地面方程；利用最优地面方程确定深度图中的地面点。由于重力加速度信息不受深度相机姿态的影响，因此根据空间高度筛选的样本点不受深度相机姿态的影响，从而本案适用于各种相机姿态，且适用于存在较多平面干扰物场景的检测；由于经过二次筛选的样本点的准确度高，因此地面检测精度高；由于本案不过分依赖深度值，因此计算复杂度低，且可在不同硬件上运行。

技术领域

本申请涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种基于深度图的地面检测方法及装置。

背景技术

目前地面检测已经广泛应用在机器人导航、自动驾驶、体感交互、安防监控等领域中。传统的地面检测是基于彩色图像中地面颜色信息的一致性进行检测，其适用的场景比较简单，对于复杂的场景其可靠性比较低。在相关技术中，由于深度图比彩色图具有丰富的空间信息，因此利用场景深度图的深度信息进行地面检测更具优势。然而现有基于深度图的地面检测方法通常对深度相机的姿态有要求，如果检测到相机的姿态不符合要求，需要人工进行调整到符合要求，因此存在相机不同姿态适应性较差，需要人工干预的问题。

发明内容

有鉴于此，本申请提供一种基于深度图的地面检测方法及装置，以解决现有地面检测方法存在相机不同姿态适应性较差，需要人工干预的问题。

根据本申请实施例的第一方面，提供一种基于深度图的地面检测方法，所述方法包括：

从采集设备获取当前的深度图和重力加速度信息；

根据所述深度图中点的深度值筛选出第一样本点；

确定所述第一样本点的空间坐标，并根据所述空间坐标和所述重力加速度信息确定所述第一样本点的空间高度；

在所述第一样本点中，根据所述空间高度继续筛选出第二样本点；

根据所述第二样本点的空间坐标确定最优地面方程；

利用所述最优地面方程确定所述深度图中的地面点。

根据本申请实施例的第二方面，提供一种基于深度图的地面检测装置，所述装置包括：

获取模块，用于从采集设备获取当前的深度图和重力加速度信息；

第一筛选模块，用于根据所述深度图中点的深度值筛选出第一样本点；

第一确定模块，用于确定所述第一样本点的空间坐标，并根据所述空间坐标和所述重力加速度信息确定所述第一样本点的空间高度；

第二筛选模块，用于在所述第一样本点中，根据所述空间高度继续筛选出第二样本点；

第二确定模块，用于根据所述第二样本点的空间坐标确定最优地面方程；

确定地面点模块，用于利用所述最优地面方程确定所述深度图中的地面点。