[发明专利]一种基于P300的脑控机器人系统及其实现方法

摘要

本发明属于脑机接口和机器人控制技术领域，一种基于P300的脑控机器人系统及其实现方法，其中系统包括视觉刺激模块并与其依次相连的受试者、电极帽模块、Neuroscan脑电采集模块、信号处理模块、控制接口模块、Pioneer3‑DX型机器人运动模块，所述Pioneer3‑DX型机器人运动模块还与视觉刺激模块相连，控制接口模块还与Pioneer3‑DX型机器人环境检测模块相连。本发明采用图形符号为新刺激类型，组合改进脑机接口属性，诱发更高幅度的P300成分，提高系统传输速率。并结合脑机接口技术和自动控制技术，采用异步控制模式实现脑控和机器人自主控制的交互共享，实现机器人前进、后退、左转、右转和保持不动的运动行为，使系统更加稳定快速。

主权项

1.一种基于P300的脑控机器人系统，包括视觉刺激模块并与其依次相连的受试者、电极帽模块、Neuroscan脑电采集模块、信号处理模块、控制接口模块、Pioneer3‑DX型机器人运动模块，所述Pioneer3‑DX型机器人运动模块还与视觉刺激模块相连，控制接口模块还与Pioneer3‑DX型机器人环境检测模块相连，其特征在于：所述视觉刺激模块，是为受试者呈现视觉刺激以诱发脑电信号P300，包括5‑oddball范式视觉刺激界面配置模块并与其分别相连的参数设置模块、刺激呈现模块及刺激设计模块，所述信号处理模块，是将采集的脑电信号转换成控制指令，包括预处理模块并与其依次相连的特征提取模块和特征分类模块，所述控制接口模块，是实现脑控和机器人自主控制的交互共享，包括共享控制模块并与其分别相连的脑控命令模块及环境信息模块。