[发明专利]一种欠驱动多移动机器人的交会迭代学习控制方法在审
| 申请号： | 201810034561.1 | 申请日： | 2018-01-15 |
| 公开（公告）号： | CN110045602A | 公开（公告）日： | 2019-07-23 |
| 发明（设计）人： | 孟德元;梁健强 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04;B25J9/16 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提出一种欠驱动多移动机器人的交会迭代学习方法，包括：获取在当前迭代中个体移动机器人的当前时刻的线速度和角速度，下一时刻的位置、方位角，以及邻居机器人的下一时刻的位置、方位角；根据个体移动机器人是否具有预定期望位置信息的判断结果确定识别参数；获取欠驱动多移动机器人的加权邻接矩阵和增益矩阵；根据个体移动机器人下一时刻的位置、方位角、当前时刻的线速度和角速度、邻居移动机器人下一时刻的位置、方位角、期望轨迹的位置、方位角、加权邻接矩阵、识别参数矩阵和增益矩阵控制个体移动机器人。本发明保证欠驱动多移动机器人能够在经过一定迭代次数后完成对各自期望轨迹的跟踪任务，解决交会对接问题，且控制精度较高。 | ||
| 搜索关键词： | 移动机器人 方位角 多移动机器人 欠驱动 交会 迭代学习 邻接矩阵 期望轨迹 增益矩阵 迭代 加权 邻居机器人 参数矩阵 对接问题 判断结果 期望位置 邻居 跟踪 保证 | ||
【主权项】：
1.一种欠驱动多移动机器人的交会迭代学习控制方法，所述欠驱动多移动机器人包括多个个体移动机器人，其特征在于，对于每个所述个体移动机器人，执行以下步骤：A：获取在当前迭代过程中所述个体移动机器人的当前时刻的线速度和角速度，下一时刻的位置、方位角，以及所述个体机器人的邻居机器人的下一时刻的位置、方位角；B：判断所述个体移动机器人是否具有预定的期望位置信息，并根据所述判断的结果确定识别参数；C：获取所述欠驱动多移动机器人的加权邻接矩阵和每个所述个体机器人的增益矩阵；以及D：根据所述个体移动机器人在当前迭代过程中的当前时刻的线速度和角速度和下一时刻的位置、方位角、所述个体移动机器人的邻居机器人的下一时刻的位置、方位角、所述欠驱动多移动机器人的加权邻接矩阵、识别参数和每个所述个体移动机器人的增益矩阵确定所述个体移动机器人下一次迭代中的控制律。
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