[发明专利]一种可实现蜂拥控制的机器人小车系统及其控制方法有效
| 申请号： | 201810019720.0 | 申请日： | 2018-01-09 |
| 公开（公告）号： | CN108594798B | 公开（公告）日： | 2021-04-16 |
| 发明（设计）人： | 朱潇;肖添文;张嘉彤 | 申请（专利权）人： | 南京理工大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 南京理工大学专利中心 32203 | 代理人： | 薛云燕 |
| 地址： | 210094 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种可实现蜂拥控制的机器人小车系统及其控制方法。该系统包括多个两轮履带小车、上位机和无线通信系统。方法为：每个两轮履带小车通过搭载的传感器获取自身的位置、速度、方向信息，并通过无线通信系统将上述信息发送到上位机；上位机根据多个两轮履带小车发来的信息，通过蜂拥控制方法确定每个两轮履带小车的运动指令，并将运动指令发送给相应的两轮履带小车，两轮履带小车在得到运动指令后做出相应的运动；重复以上步骤进行迭代得到下一时刻新的位置、速度、方向信息，由此不断迭代运算实现位置、速度、方向信息的更新，达到控制小车运动的目的。本发明具有硬件成本低、开发效率高、控制精确、节省资源的优点，并且能够进一步升级使用。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 实现 蜂拥 控制 机器人 小车 系统 及其 方法 | ||
【主权项】：
1.一种可实现蜂拥控制的机器人小车系统，其特征在于，包括两轮履带小车、上位机和无线通信系统，其中：所述两轮履带小车的数量为多个，每个两轮履带小车通过搭载的传感器获取自身的位置、速度、方向信息，并通过无线通信系统将上述信息发送到上位机；所述上位机，根据多个两轮履带小车发来的信息，通过蜂拥控制方法确定每个两轮履带小车的运动指令，并将运动指令通过无线通信系统发送给相应的两轮履带小车，两轮履带小车在得到运动指令后做出相应的运动。
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