[发明专利]机器人关节测试装置及方法

摘要

本发明提供了一种机器人关节测试装置及方法，涉及自动化检测的技术领域，该装置包括控制模块，以及与控制模块连接的自整定模块、被测关节控制模块、输入输出模块和母线信号采集模块；其中，自整定模块包括负载自整定模块和惯量自整定模块，惯量自整定模块的输出端通过第一电子离合器与负载自整定模块连接，第一电子离合器与输入输出模块连接；负载自整定模块包括负载输出机构和负载测定机构；惯量自整定模块包括惯量加载机构和惯量测定机构，惯量加载机构与惯量测定机构通过第二电子离合器连接。本发明提供的机器人关节测试装置及方法，能够对机器人关节进行测试，自动化程度较高，操作过程相对简单，有助于提高机器人关节的测试效率。

主权项

1.一种机器人关节测试装置，其特征在于，包括：控制模块，以及与所述控制模块连接的自整定模块、被测关节控制模块、输入输出模块和母线信号采集模块；其中，所述自整定模块包括负载自整定模块和惯量自整定模块，所述惯量自整定模块的输出端通过第一电子离合器与所述负载自整定模块连接，所述第一电子离合器与所述输入输出模块连接；所述控制模块用于接收用户输入的启动信号和测试参数，并将所述启动信号和所述测试参数发送至所述输入输出模块和所述自整定模块；其中，所述测试参数包括给定负载参数和/或给定惯量参数；所述输入输出模块用于根据所述启动信号控制所述第一电子离合器的开关状态；所述负载自整定模块包括负载输出机构和负载测定机构，所述负载输出机构用于接收所述启动信号，提取所述测试参数中包括的所述给定负载参数，按照所述给定负载参数输出给定负载；所述负载测定机构用于调整所述给定负载，以使所述给定负载保持在预先设置的负载阈值范围；所述惯量自整定模块包括惯量加载机构和惯量测定机构，所述惯量加载机构与所述惯量测定机构通过第二电子离合器连接，其中，所述第二电子离合器也与所述输入输出模块连接，所述输入输出模块还用于根据所述启动信号控制所述第二电子离合器的开关状态；所述惯量加载机构用于接收所述启动信号，提取所述测试参数中包括的所述给定惯量参数，按照所述给定惯量参数输出给定惯量；所述惯量测定机构用于调整所述给定惯量，以使所述给定惯量保持在预先设置的惯量阈值范围内；所述被测关节控制模块与被测关节连接，用于获取所述启动信号，通过第三伺服驱动器控制所述被测关节在所述给定负载和/或给定惯量下运转；所述母线信号采集模块用于在所述被测关节运转时，采集测试参数，并将所述测试参数发送至所述控制模块；所述控制模块还用于接收所述测试参数，根据所述测试参数生成测试报告，所述测试报告包括所述被测关节的系统效率。