[发明专利]用于在已知运动的情况下对运动的对象进行三维测量的方法

摘要

本发明涉及一种用于在已知运动的情况下对运动的对象进行三维测量的方法，该方法具有如下方法步骤：将由N个图案组成的图案序列投影到运动的对象上；通过第一摄像机采集由N个图像组成的第一图像序列并且通过第二摄像机采集同步于所述第一图像序列的由N个图像组成的第二图像序列；求得在第一图像序列中和在第二图像序列中相互对应的图像点，其中，由已知的运动数据计算潜在的对象点的轨迹并且由此将确定的对象位置分别投影到第一摄像机和第二摄像机的图像平面上，其中，将相应的图像点的位置在第一摄像机中提前确定为第一图像点轨迹，并且在第二摄像机中提前确定为第二图像点轨迹，并且沿着提前确定的图像点轨迹相互比较图像点并且对于对应性进行检验，并且在最后的步骤中，由相对应的图像点借助于三角测量实现对运动对象的三维测量。

主权项

1.一种用于在对象与起测量作用的传感器之间的相对运动已知的情况下对运动的对象进行三维测量的方法，所述方法具有如下方法步骤：将由N个图案组成的图案序列投影到运动的对象上，通过第一摄像机采集由N个图像组成的第一图像序列并且通过第二摄像机采集同步于所述第一图像序列的由N个图像组成的第二图像序列，求得在所述第一图像序列中和在所述第二图像序列中相互对应的图像点，其中，对于两个摄像机的、应在对应性上被检查的每对图像点，由摄像机系统的成像参数并且由已知的运动数据计算潜在的对象点的轨迹，所述潜在的对象点在两个图像点实际上相对应时由所述两个图像点映射出，并且由此将在摄像机的N个拍摄时间点中的每个拍摄时间点所确定的(模拟的)对象点位置模拟地分别映射到所述第一摄像机的图像平面中和所述第二摄像机的图像平面中，其中，将相应的图像点的位置在所述第一摄像机中确定为第一图像点轨迹，并且在所述第二摄像机中确定为第二图像点轨迹，并且在所拍摄的图像序列中沿着之前确定的时间空间上的图像点轨迹将所述图像点相互比较并且在对应性上进行检验，在最后的步骤中，由相对应的图像点借助于三角测量进行所述运动的对象的三维测量。