[发明专利]用于立体图像的选择性配对成像元件在审
| 申请号： | 201780035633.8 | 申请日： | 2017-06-06 |
| 公开（公告）号： | CN109496328A | 公开（公告）日： | 2019-03-19 |
| 发明（设计）人： | S.R.哈里斯;B.J.奥布里恩;J.J.沃森 | 申请（专利权）人： | 亚马逊科技公司 |
| 主分类号： | G06T7/593 | 分类号： | G06T7/593 |
| 代理公司： | 中国专利代理(香港)有限公司 72001 | 代理人： | 刘茜璐;陈岚 |
| 地址： | 美国华*** | 国省代码： | 美国;US |
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| 摘要： | 本公开描述了诸如无人驾驶飞行器(“UAV”)的飞行器的配置，所述飞行器包括多个相机，所述多个相机可选择性地组合以形成立体像对以用于获得立体图像，所述立体图像提供对应于那些图像中表示的物体的深度信息。依据物体与所述飞行器之间的距离，可基于这些相机之间的基线以及所述物体与所述飞行器之间的距离来为所述立体像对选择不同的相机。例如，可选择具有较小基线(靠在一起)的相机来生成靠近所述飞行器的物体的立体图像和深度信息。相比之下，可选择具有较大基线的相机以生成距所述飞行器更远的物体的立体图像和深度信息。 | ||
| 搜索关键词： | 飞行器 立体图像 相机 深度信息 基线 立体像 无人驾驶飞行器 成像元件 配对 图像 配置 | ||
【主权项】：
1.一种飞行器，其包括：框架；多个相机，所述多个相机耦接到所述框架；相机选择控制器，所述相机选择控制器与所述多个相机中的每一个通信，所述相机选择控制器被配置来至少：从所述多个相机中的第一相机接收第一图像；从所述多个相机中的第二相机接收第二图像，其中所述第一相机和所述第二相机分开第一基线距离；处理所述第一图像和所述第二图像以生成第一深度信息；检测所述第一深度信息中表示的物体；确定所述飞行器与所述物体之间的近似距离；选择所述多个相机中的第三相机和所述多个相机中的第四相机作为立体像对，其中所述选择至少部分地基于所述近似距离以及所述第三相机与所述第四相机之间的第二基线距离，其中所述第二基线距离不同于所述第一基线距离；从所述第三相机接收第三图像；从所述第四相机接收第四图像；以及处理所述第三图像和所述第四图像以生成第二深度信息，其中所述第二深度信息包括对应于所述物体的信息。
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- S.R.哈里斯;B.J.奥布里恩;J.J.沃森 - 亚马逊科技公司
- 2017-06-06 - 2019-03-19 - G06T7/593
- 本公开描述了诸如无人驾驶飞行器(“UAV”)的飞行器的配置，所述飞行器包括多个相机，所述多个相机可选择性地组合以形成立体像对以用于获得立体图像，所述立体图像提供对应于那些图像中表示的物体的深度信息。依据物体与所述飞行器之间的距离，可基于这些相机之间的基线以及所述物体与所述飞行器之间的距离来为所述立体像对选择不同的相机。例如，可选择具有较小基线(靠在一起)的相机来生成靠近所述飞行器的物体的立体图像和深度信息。相比之下，可选择具有较大基线的相机以生成距所述飞行器更远的物体的立体图像和深度信息。
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- 本技术涉及用于使用包含由广角相机成像的广角图像的立体图像对而实现到存在于广范围中的对象的距离的测量的图像处理装置、图像处理方法和车辆。根据本技术的图像处理装置包含：第一产生单元，被配置成通过划分在拍摄第一图像时的视角而获得的投影角将第一图像投影在虚拟球面上的多个平面上以产生多个基准平面图像；第二产生单元，被配置成通过划分在拍摄具有与第一图像重叠的成像范围的第二图像时的视角而获得的投影角将第二图像投影在虚拟球面上的多个平面上以产生多个参考平面图像；以及多个立体图像处理单元，被配置成使用多个所产生的基准平面图像和多个所产生的参考平面图像的对应图像对而执行立体图像处理以产生指示到基础图像上的对象的距离的距离信息。本技术可例如安装在小汽车上。
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