[发明专利]利用拉线的内窥镜的自动校准

摘要

一种手术机器人系统，其自动地校准诸如内窥镜的管状且柔性的手术工具。通过补偿内窥镜的非理想行为，手术机器人系统可以精确地模拟内窥镜的运动并在对患者执行手术过程的同时对内窥镜进行导航。在校准期间，手术机器人系统使内窥镜移动至目标位置并接收描述内窥镜的实际位置和/或取向的数据。手术机器人系统至少基于目标位置与实际位置之间的差异来确定增益值。内窥镜可以包括被称为护套和引导件的管状部件。手术机器人系统的器械装置操纵器致动联接至护套和/或引导件的拉线，这使得内窥镜进行关节运动。

主权项

1.一种用于确定多个增益值的方法，每个增益值与和内窥镜相关联的多个拉线中的一个拉线相关，所述方法包括：对于多个方向中的每个方向：提供第一命令以通过使用手术机器人系统平移所述拉线中的至少一个拉线来将所述内窥镜从静止位置沿所述方向移动至目标位置；接收指示已经响应于所述第一命令移动的所述内窥镜的实际位置的用于所述方向的空间数据；提供第二命令以使用所述手术机器人系统将所述内窥镜释放回到静止位置；基于用于所述方向的所述空间数据确定增益值，所述拉线中的至少一个拉线具有不同于均一的增益值；以及存储所述多个增益值。