[发明专利]自动驾驶控制装置、车辆及自动驾驶控制方法

摘要

本发明即使在没有停车框线的停车空间也能够自动停车。自动驾驶控制装置具有：生成自动驾驶信息的自动驾驶信息登记部(12)；基于自动驾驶时图像及自动驾驶信息，使车辆进行自动驾驶的自动驾驶控制部。自动驾驶信息登记部(12)具有：基于登记时图像来提取候补特征点的候补特征点提取部(22)；基于多个登记时图像，将候补特征点中的判断为在车辆的目标地点的周围固定配置的构造物的候补特征点选定作为特征点，生成相对于规定的原点坐标的特征点的位置的信息即自动驾驶信息的自动驾驶信息生成部(23)。自动驾驶控制部具有：基于自动驾驶时图像和自动驾驶信息，算出车辆的位置的信息即车辆位置信息的车辆位置算出部；基于车辆位置信息进行自动驾驶的自动驾驶执行控制部。

主权项

1.一种车辆的自动驾驶控制装置，具有：自动驾驶信息登记部，基于在车辆由驾驶者驾驶的登记模式下拍摄了所述车辆的周围环境的图像即登记时图像，生成用于使所述车辆进行自动驾驶的自动驾驶信息；及自动驾驶控制部，基于在所述车辆被自动驾驶的自动驾驶模式下拍摄了所述车辆的周围环境的图像即自动驾驶时图像和所述自动驾驶信息，使所述车辆进行自动驾驶，所述自动驾驶信息登记部具有：候补特征点提取部，基于所述登记时图像，提取在所述车辆的周围环境存在的候补特征点；及自动驾驶信息生成部，基于在所述车辆的移动中拍摄到的多个所述登记时图像，将所述候补特征点中的判断为在所述车辆的目标地点的周围固定配置的构造物的候补特征点选定作为特征点，生成相对于规定的原点坐标的所述特征点的位置的信息即所述自动驾驶信息，所述自动驾驶控制部具有：车辆位置算出部，基于所述自动驾驶时图像和所述自动驾驶信息，算出相对于所述原点坐标的所述车辆的位置的信息即车辆位置信息；及自动驾驶执行控制部，基于所述车辆位置信息，使所述车辆自动驾驶至所述目标地点。