[发明专利]用于操作自动驾驶车辆的控制误差校正规划方法有效
| 申请号： | 201780003090.1 | 申请日： | 2017-01-17 |
| 公开（公告）号： | CN108027243B | 公开（公告）日： | 2021-10-19 |
| 发明（设计）人： | 孔旗;朱帆;李栋;蒋一飞;庄立;杨光;王京傲 | 申请（专利权）人： | 百度（美国）有限责任公司 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00;G01C22/00;G05D1/00;G05D1/02;G05D1/10;G08G1/00 |
| 代理公司： | 北京英赛嘉华知识产权代理有限责任公司 11204 | 代理人： | 马晓亚;王艳春 |
| 地址： | 美国加利*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 在一个实施方式中，接收指示自动驾驶车辆待从路径的第一点移动到第二点的运动规划和控制数据。运动规划和控制数据描述路径内从第一点到第二点的多个路线。对于每个路线，根据自动驾驶车辆的物理特性来执行路线的模拟以生成模拟路线。计算控制误差，该控制误差代表路线和模拟路线之间的差异。基于路线和相关联的模拟路线之间的控制误差选择路线之一。根据选择出的路线操作自动驾驶车辆从第一点移动到第二点。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 操作 自动 驾驶 车辆 控制 误差 校正 规划 方法 | ||
【主权项】：
1.一种用于操作自动驾驶车辆的计算机实现的方法，所述方法包括：接收指示自动驾驶车辆待从路径的第一点移动到第二点的运动规划和控制数据，所述运动规划和控制数据描述所述路径内从所述第一点到所述第二点的多个路线；对于所述路线中的每个，根据所述自动驾驶车辆的物理特性执行所述路线的模拟以生成模拟路线，以及计算代表所述路线与所述模拟路线之间的差异的控制误差；基于所述路线和相关联的所述模拟路线之间的控制误差选择所述路线之一；以及根据选择出的路线操作所述自动驾驶车辆从所述第一点移动到所述第二点。
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