[实用新型]一种可编队作业水下自主机器人有效
| 申请号： | 201721531243.3 | 申请日： | 2017-11-16 |
| 公开（公告）号： | CN207417096U | 公开（公告）日： | 2018-05-29 |
| 发明（设计）人： | 任申真;刘维;张作琼 | 申请（专利权）人： | 中科探海(苏州)海洋科技有限责任公司 |
| 主分类号： | B63C11/00 | 分类号： | B63C11/00;B63G8/00;B63H23/24 |
| 代理公司： | 无锡市汇诚永信专利代理事务所(普通合伙) 32260 | 代理人： | 张欢勇 |
| 地址： | 215000 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本实用新型公开了一种可编队作业水下自主机器人，包括机器人本体、声通机、水声定位信标、推进器；所述机器人本体上部前方设有声通机、后方设有水声定位信标；所述机器人本体后端与推进器上的尾部壳体密封螺接，所述推进器后端设有尾部导流罩和螺旋桨；所述机器人本体内设置有带有惯导仪的电子舱和深度传感器；本新型采用在水下自主机器人上装配水声定位信标与支缓母船上的水声定位基阵配套并进行调频解频、装配声通机与支缓母船信息互通并进行调频解频；实现水下自主机器人的精准定位、实时校准、编队同时定位和编队同步操控，提高了水下自主机器人的作业效率。 | ||
| 搜索关键词： | 自主机器人 水声定位 机器人本体 推进器 通机 信标 调频 装配 深度传感器 精准定位 密封螺接 实时校准 尾部壳体 信息互通 作业效率 导流罩 电子舱 螺旋桨 操控 基阵 母船 体内 配套 | ||
【主权项】：
1.一种可编队作业水下自主机器人，其特征在于，包括机器人本体、声通机、水声定位信标、推进器；所述机器人本体包括密封挡板Ⅰ、密封壳体、电子舱和深度传感器；所述密封壳体前端与密封挡板Ⅰ、头部导流罩通过O形密封圈卡位螺接，所述机器人本体上部前方设置有声通机、后方设置有水声定位信标；所述机器人本体后端与推进器上的尾部壳体通过O形密封圈卡位螺接，所述推进器后端设置有尾部导流罩和螺旋桨；所述机器人本体内设置有带有惯导仪的电子舱和深度传感器；所述水声定位信标与支援母船上的水声定位基阵配套使用，并结合支援母船的卫星定位数据，对水下自主机器人的实时位置进行精确解算；所述水下自主机器人根据解算的定位数据对自身携带的惯导仪进行校准；所述水下自主机器人通过声通机与支援母船之间建立信息互通，所述声通机将水下自主机器人的工况信息发送给支援母船，并接收支援母船的控制指令和位置信息；通过支援母船的集中控制，实现多个水下自主机器人之间的编队协同作业。
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