[实用新型]蛇形机器人的行走装置

摘要

蛇形机器人可以应用在很多不同的场合，例如在有辐射、有粉尘、有毒环境下执行侦查等任务，在空间狭小、通道蜿蜒、洞穴、管道、松软的地面等环境下顺利通行，在地震、塌方等自然灾害形成的复杂地域执行搜救等任务。在上述环境下执行任务需要可靠的行走装置。本实用新型提供的蛇形机器人的行走装置是通过在蛇形机器人的骨架表面包裹密封的、连续的仿生蛇表皮，仿生蛇表皮通过驱动装置相对骨架的轴向做相对运动，通过仿生蛇表皮与外界接触点的摩擦力给蛇形机器人提供沿骨架轴向的外力，从而实现蛇形机器人的运动。

主权项

1.一种蛇形机器人的行走装置，该装置有一个仿生蛇表皮(2)，在其内部包裹着管状蛇形骨架(1)，与驱动器(3)相连，其特征在于仿生蛇表皮(2)是由管状仿生蛇皮套的一端沿管状蛇形骨架(1)内腔穿入至管状蛇形骨架(1)一端并沿这一端的口沿外翻，沿着管状蛇形骨架(1)外表面包裹管状蛇形骨架(1)，将管状仿生蛇皮套的另一端沿管状蛇形骨架(1)的另一端的口沿外翻，将管状仿生蛇皮套的两端粘合形成密封的、连续的蛇形机器人的仿生蛇表皮(2)，仿生蛇表皮(2)将管状蛇形骨架(1)内外表面和端面全部包裹。