[实用新型]一种六轴机器人

摘要

本实用新型公开了一种六轴机器人，包括底座，所述底座的顶部固定连接有第一减速机，所述第一减速机的顶部转动连接有第一轴座，所述第一轴座的顶部固定连接有第一电机，所述第一轴座的顶部设置有电线固定块，所述第一轴座的顶部还固定连接有第二轴座，所述第一轴座的顶部与第二轴座的底部固定连接，所述第二轴座的正面固定连接有第二电机，所述第二轴座的背面转动连接有主臂。本实用新型通过上述等结构之间的配合使用，解决了六轴机器人作业范围有限，且转动不够灵活，限制了六轴机器人使用范围的问题，实现了六轴机器人可操作区域面积增加，且灵活程度更高，适用于各种复杂的作业环境。

主权项

一种六轴机器人，包括底座(1)，其特征在于：所述底座(1)的顶部固定连接有第一减速机(2)，所述第一减速机(2)的顶部转动连接有第一轴座(3)，所述第一轴座(3)的顶部固定连接有第一电机(4)，所述第一轴座(3)的顶部设置有电线固定块(5)，所述第一轴座(3)的顶部还固定连接有第二轴座(6)，所述第一轴座(3)的顶部与第二轴座(6)的底部固定连接，所述第二轴座(6)的正面固定连接有第二电机(7)，所述第二轴座(6)的背面转动连接有主臂(8)，所述主臂(8)上靠近其一端的正面转动连接有第三轴座(9)，所述第三轴座(9)的正面固定连接有第三电机(10)，所述第三轴座(9)的侧面固定连接有第四轴座(11)，所述第四轴座(11)的一侧固定连接有第四电机(12)，所述第四轴座(11)的另一侧转动连接有联轴臂(13)，所述联轴臂(13)的侧面固定连接有第五轴座(14)，所述第五轴座(14)的内部开设有空腔，所述空腔的内壁固定连接有第五电机(15)，所述空腔的内壁转动连接有第六轴座(16)，所述第六轴座(16)的一侧开设有通孔，所述通孔的内壁固定连接有第六电机(17)，所述第六轴座(16)的另一侧转动连接有输出法兰(18)；还包括第一旋转机构、第二旋转机构、第三旋转机构、第四旋转机构、第五旋转机构和第六旋转机构；所述第一旋转机构包括过线筒(19)，所述第一轴座(3)的顶部开设有通孔，所述通孔的内壁固定连接有过线筒(19)，所述过线筒(19)的一端与第一减速机(2)的顶部固定连接，所述过线筒(19)上靠近其中部的表面固定连接有第一齿轮(20)，所述第一齿轮(20)的侧面啮合有第二齿轮(21)，所述第二齿轮(21)的顶部开设有通孔，所述通孔的内壁固定连接有电机轴一(22)，所述第一轴座(3)上靠近其侧面的顶部开设有通孔，所述电机轴一(22)通过第一轴座(3)的通孔与第一轴座(3)活动连接，所述电机轴一(22)的一端通过第一轴座(3)的通孔与第一电机(4)的底部活动连接；所述第二旋转机构包括电机轴二(23)，所述第二轴座(6)的正面开设有通孔，所述电机轴二(23)通过第二轴座(6)的通孔与第二轴座(6)活动连接，所述电机轴二(23)的一端通过第二轴座(6)的通孔与第二电机(7)活动连接，所述电机轴二(23)上靠近其中部的表面转动连接有密封圈一(24)，所述密封圈一(24)的外壁与第二轴座(6)通孔的内壁固定连接，所述电机轴二(23)的一端固定连接有小齿轮(25)，所述小齿轮(25)的外壁转动连接有第二减速机(26)，所述第二减速机(26)的外壁与第二轴座(6)的内壁固定连接，所述第二减速机(26)的背面与主臂(8)的正面转动连接，所述主臂(8)上靠近其底部的正面固定连接有限位块(27)；所述第三旋转机构包括电机轴三(28)，所述第三轴座(9)的正面开设有通孔，所述电机轴三(28)通过第三轴座(9)的通孔与第三轴座(9)活动连接，所述电机轴三(28)的一端通过第三轴座(9)的通孔与第三电机(10)活动连接，所述电机轴三(28)上靠近其中部的表面转动连接有密封圈二(29)，所述密封圈二(29)的外壁与第三轴座(9)的内壁固定连接，所述电机轴三(28)的一端转动连接有第三减速机(30)，所述第三减速机(30)的外壁与第三轴座(9)的内壁固定连接，所述第三减速机(30)的背面与主臂(8)上靠近其顶部的正面转动连接；所述第四旋转机构包括电机轴四(31)，所述第四轴座(11)的侧面开设有通孔，所述电机轴四(31)通过第四轴座(11)的通孔与第四轴座(11)活动连接，所述电机轴四(31)的一端通过第四轴座(11)的通孔与第四电机(12)的侧面活动连接，所述电机轴四(31)上靠近其一端的表面固定连接有第三齿轮(32)，所述第三齿轮(32)的侧面啮合有第四齿轮(33)，所述第四齿轮(33)的侧面开设有通孔，所述通孔的内壁固定连接有传动轴(34)，所述传动轴(34)的内壁通过设置轴承转动连接有过线套筒(35)，所述第四轴座(11)的侧面还开设有通孔，所述过线套筒(35)的一端与第四轴座(11)侧面通孔的内壁固定连接，所述传动轴(34)上靠近其中部的表面转动连接有第四减速机(36)，所述第四减速机(36)的外壁与第四轴座(11)的内壁固定连接，所述第四减速机(36)的侧面转动连接有过渡板(37)，所述过渡板(37)的侧面与联轴臂(13)的一端固定连接；所述第五旋转机构包括皮带轮一(38)，所述皮带轮一(38)的正面开设有通孔，所述第五电机(15)的一端通过设置输出轴与皮带轮一(38)通孔的内壁固定连接，所述皮带轮一(38)的表面活动连接有皮带(39)，所述皮带(39)的一端活动连接有皮带轮二(40)，所述皮带轮二(40)的背面转动连接有第五减速机(41)，所述第五减速机(41)的外壁与第五轴座(14)的内壁固定连接，所述第五减速机(41)的背面与第六轴座(16)的正面转动连接；所述第六旋转机构包括电机轴六(42)，所述电机轴六(42)的一端与第六电机(17)转动连接，所述第六电机(17)的侧面固定连接有电机夹套(43)，所述电机轴六(42)转动连接在电机夹套(43)的内壁，所述电机夹套(43)的侧面转动连接有第六减速机(44)，所述第六减速机(44)的侧面与输出法兰(18)的侧面转动连接。