[实用新型]一种机器人舵轮装置

摘要

本实用新型提出一种机器人舵轮装置，包括小腿后壳，小腿前壳，直流减速电机二，直流减速电机安装座二，万向联轴器，底部轴承轴，轮毂电机，电机控制板端盖，轮毂电机安装座，所述舵轮装置通过直流减速电机二驱动，所述直流减速电机二后端装有磁编码器，所述舵轮装置可通过磁编码器获得高精度速度及位置反馈。机器人通过该舵轮装置可实现全向移动，原地转弯，提高机器人在狭小过道的通过能力，并且可通过磁编码器获得高精度的转向速度及转向位置反馈，从而实现高精度的方向控制。

主权项

1.一种机器人舵轮装置，包括小腿后壳(1‑10)，小腿前壳(1‑06)，直流减速电机二(1‑16)，直流减速电机安装座二(1‑17)，万向联轴器(1‑19)，底部轴承轴(1‑18)，轮毂电机(1‑07)，电机控制板端盖(1‑08)，轮毂电机安装座(1‑09)，所述小腿后壳(1‑10)与小腿前壳(1‑06)固定安装，所述直流减速电机二(1‑16)与直流减速电机安装座二(1‑17)固定安装，所述直流减速电机安装座二(1‑17)固定安装在小腿后壳(1‑10)与小腿前壳(1‑06)上，所述万向联轴器(1‑19)一端与直流减速电机二(1‑16)主轴固定连接，另一端与底部轴承轴(1‑18)一端固定连接，所述底部轴承轴(1‑18)与小腿后壳(1‑10)及小腿前壳(1‑06)通过滚动轴承转动连接，所述底部轴承轴(1‑18)另一端与轮毂电机安装座(1‑09)固定连接，直流减速电机二(1‑16)通过万向联轴器(1‑19)及底部轴承轴(1‑18)驱动轮毂电机安装座(1‑09)从而驱动整个底部关节。