[实用新型]具有冗余自由度的手术机器人主动臂有效
| 申请号： | 201721271451.4 | 申请日： | 2017-09-29 |
| 公开（公告）号： | CN208598522U | 公开（公告）日： | 2019-03-15 |
| 发明（设计）人： | 谢敬涛;王了;徐登 | 申请（专利权）人： | 重庆金山医疗器械有限公司 |
| 主分类号： | A61B34/35 | 分类号： | A61B34/35;A61B34/37;B25J18/00 |
| 代理公司： | 重庆创新专利商标代理有限公司 50125 | 代理人： | 宫兆斌 |
| 地址： | 401120 重庆市渝北区回兴*** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本实用新型提供了一种具有冗余自由度的手术机器人主动臂，属于医疗器械技术领域。它解决了现有的主动臂在运动范围和摆位空间上仍存在局限性的问题。它包括固定臂、铰接在固定臂一端的中段臂、铰接在中段臂一端的前段臂和铰接在前段臂一端的滑动臂，滑动臂上设有带器械手的手术器械，中段臂与前段臂之间形成有位于平行四边形顶点处的远心点，器械手的中轴线穿过远心点，固定臂上设有用于实现伸展自由度的伸展电机和用于实现旋转自由度的横滚电机，主动臂还包括用于实现冗余自由度的驱动结构，横滚电机设于驱动结构上，伸展电机设于横滚电机上。本实用新型在手术器械运动范围和摆位空间上带来极大优势，使术前摆位更加灵活，最大程度避免干涉。 | ||
| 搜索关键词： | 主动臂 电机 冗余自由度 固定臂 中段臂 横滚 铰接 伸展 本实用新型 手术机器人 驱动结构 手术器械 滑动臂 远心 器械 平行四边形顶点 医疗器械技术 旋转自由度 避免干涉 中轴线 前摆 穿过 灵活 | ||
【主权项】：
1.一种具有冗余自由度的手术机器人主动臂，包括固定臂（1）、铰接在固定臂（1）一端的中段臂（2）、铰接在中段臂（2）远离固定臂（1）一端的前段臂（3）和铰接在前段臂（3）远离中段臂（2）一端的滑动臂（4），所述的滑动臂（4）上设有带器械手（5）的手术器械（6），所述的中段臂（2）与前段臂（3）构成平行四边形的两侧边，且两者之间形成有位于平行四边形顶点处的远心点（7），所述器械手（5）的中轴线穿过远心点（7），其特征在于，所述的固定臂（1）上设有用于实现伸展自由度的伸展电机（8）和用于实现旋转自由度的横滚电机（9），在伸展与旋转过程中器械手（5）的中轴线始终穿过远心点（7），主动臂还包括用于实现冗余自由度的驱动结构，所述的横滚电机（9）设于驱动结构上，所述的伸展电机（8）设于横滚电机（9）上。
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