[实用新型]无人机机载多模着陆引导模块

摘要

本实用新型公开了一种无人机机载多模着陆引导模块，属于无人机飞行导航技术领域，适用于垂直起降型无人机。包括机载摄像头、无线电测向干涉仪、机载解算模块、卫星定位模块、通信模块。本模块利用无线电测向、视觉引导、卫星定位及数据融合，引导无人机自动着陆于指定停机位。提高无人机自主着陆的精度和可靠性，减少了盲降的风险，具有良好的抗干扰性。可用于在固定平台和移动平台上的无人机着陆引导。 1

主权项

1.一种无人机机载多模着陆引导模块，其特征在于，包括机载摄像头、无线电测向干涉仪、机载解算模块、卫星定位模块、通信模块；

机载摄像头、无线电测向干涉仪、卫星定位模块分别与机载解算模块相连，机载解算模块与通信模块相连，其中，

机载摄像头固定在无人机上，且其光轴保持下视，用于拍摄着陆地点及其附近图像；

无线电测向干涉仪，用于接收和检测无线电信标信号及其强度，并发送给机载解算模块；

卫星定位模块用于获得无人机当前的位置信息；

通信模块用于与无人机飞行控制系统、无人机地面遥控系统及着陆地点进行数据交换；

机载解算模块，用于根据无线电测向干涉仪检测到的无线电信标信号及其强度、机载摄像头拍摄的图像、目标着陆地点的卫星定位数据、无人机当前位置的卫星定位数据进行数据融合计算，生成朝向目标着陆地点的飞行路线；并将该路线经通信模块发送给无人机飞行控制系统；

机载解算模块包括依次连接的差分缓冲放大器、ADC、光电隔离器，还包括恒流源和比较器；比较器启动恒流源给机载摄像头、无线电测向干涉仪供电；

机载解算模块还包括信号处理单元、FPGA、FLASH、PROM、数据压缩和存储模块，所述信号处理单元与FPGA、FLASH分别相连，FPGA还与数据压缩和存储模块、光电隔离器、卫星定位模块、无线电测向干涉仪相连；其中FPGA用于完成数据的AD采集和数据缓存，并为机载摄像头、卫星定位模块、无线电测向干涉仪、通信模块、ADC和信号处理单元读写提供时序和逻辑控制；信号处理单元用于完成数据融合计算；PROM是FPGA程序存储器；数据压缩和存储模块用于对FPGA采集的数据进行压缩和存储。

2.根据权利要求1所述的一种无人机机载多模着陆引导模块，其特征在于，通信模块与无人机飞行控制系统之间采用全双工RS422协议并经光电隔离进行连接。