[实用新型]软体驱动器、软体手臂和软体平台

摘要

软体驱动器、软体手臂和软体平台，软体平台包括软体手臂、地脚、刚性连接关节和平台面；平台面的底部设置有若干个刚性连接关节，地脚的顶部固定一个刚性连接关节，相邻两个刚性连接关节之间均设置一根软体手臂。每根软体手臂均包括若干个相互串联的软体驱动器；所有气管均与真空泵相连接。软体驱动器包括单元模块，单元模块包括内柔性骨架、气管、外柔性层和堵塞机构。本实用新型对单元模块的形变孔内充入不同气压的气体，则能实现单元模块为压缩、拉伸、弯曲的驱动状态。然后，对堵塞机构吸真空，此时堵塞机构由于内部支撑作用，整个单元模块将从柔性向刚性的转变，即变刚度。

主权项

一种软体驱动器，其特征在于：包括真空泵和单元模块，单元模块包括内柔性骨架、气管、外柔性层、堵塞机构、形变堵头和堵塞堵头；内柔性骨架具有中心通孔，位于中心通孔外周的内柔性骨架上沿周向均布有若干个形变孔；外柔性层包覆在内柔性骨架的外周；每个形变孔的两端各密封填充一个形变堵头；堵塞机构固定在中心通孔内，堵塞机构包括支撑骨架、弹性连接绳索，大球颗粒、小球颗粒、收紧弹簧和密封薄膜；位于堵塞机构两端的中心通孔内各填充一个堵塞堵头；支撑骨架为对称结构，支撑骨架的数量为若干个，弹性连接绳索依次从每个支撑骨架的对称中心穿过，且每个支撑骨架均与弹性连接绳索固定连接；弹性连接绳索的两端分别与两个堵塞堵头固定连接；相邻两个支撑骨架之间均具有容纳腔；大球颗粒以弹性连接绳索为中心，沿周向均布在容纳腔内，且大球颗粒之间均通过收紧弹簧相连接；小球颗粒填充在容纳腔的剩余空间内；密封薄膜包覆在支撑骨架和小球颗粒的外周；堵塞机构和每个形变孔内均各设置有一根气管，每根气管的另一端均与真空泵相连接。