[实用新型]一种三自由度输出机构

摘要

本实用新型提供了一种三自由度输出机构，其可以快速回转、垂直向进给、水平向进给，适合应用于冲床或锻造设备上。其包括底座，所述底座上设置有转动机构，所述转动机构的底部支承于所述底座的上端面，所述转动机构包括竖直向布置的转动机构、上部转动输出端，所述上部转动输出端套装于所述转动机构的上端，所述上部转动输出端的外圆端面固装有垂直直线运动机构的支撑底座，所述垂直直线运动机构包括有下部垂直向输出端，所述垂直直线运动机构驱动下部垂直向输出端沿着转动机构的轴向升降，所述下部垂直向输出端的下端固装有水平直线运动机构的安装座，所述水平直线运动机构的远离所述转动机构的输出端固装有抓取机构。

主权项

1.一种三自由度输出机构，其特征在于：其包括底座，所述底座上设置有转动机构，所述转动机构的底部支承于所述底座的上端面，所述转动机构包括竖直向布置的转动机构、上部转动输出端，所述上部转动输出端套装于所述转动机构的上端，所述上部转动输出端的外圆端面固装有垂直直线运动机构的支撑底座，所述垂直直线运动机构包括有下部垂直向输出端，所述垂直直线运动机构驱动下部垂直向输出端沿着转动机构的轴向升降，所述下部垂直向输出端的下端固装有水平直线运动机构的安装座，所述水平直线运动机构的远离所述转动机构的输出端固装有抓取机构；所述转动机构包括下底座、第一步进电机、行星减速器、连接件、胀套、安装底座、上底座；所述下底座位于整个转动机构的下端、将整个转动机构固定在所述底座上；所述连接件安装在所述下底座的上端；所述第一步进电机、行星减速器均安装在下底座的腔体内；所述第一步进电机安装在所述下底座腔体的下端；所述第一步进电机上部输出端与行星减速器的输入端连接，所述行星减速器的壳体固定安装在所述连接件的内壁上；所述连接件对应于所述安装底座的侧凸位置设置有避让槽，所述安装底座的侧凸对应侧凸于避让槽，所述上底座固定安装在连接件的顶部预留槽内，所述行星减速器的上部输出端套装有胀套，所述安装底座的内环面套装于所述胀套的外环面，所述安装底座即为上部转动输出端，所述安装底座的外圆端面固装有垂直所述直线运动机构的支撑底座；所述垂直直线运动机构包括导轨固定板、直线导轨、第一弹性球铰、螺母连接件、固定块、法兰、支撑底座、第二步进电机；所述直线导轨的一端连接导轨固定板，相互之间以胀套原理紧固连接，所述直线导轨另一端穿过 法兰安装在支撑底座内部；所述法兰安装在支撑底座的下端；所述支撑底座固定安装在安装底座上，支撑底座内安装有第二步进电机；所述直线导轨上安装有固定块；所述固定块固定安装在外壳体上；所述直线导轨通过直线轴承与固定块相连，所述直线导轨与直线轴承构成直线移动副；所述第二步进电机的输出轴上安装有丝杆，所述丝杆贯穿安装块上的避让孔后螺纹连接螺母连接件，所述螺母连接件的下端通过第一弹性球铰连接所述导轨固定板的中心位置，所述导轨固定板的下端固装有水平直线运动机构的安装座。