[实用新型]一种拼插式六自由度关节型工业机器人

摘要

本实用新型涉及一种拼插式六自由度关节型工业机器人，包括第一转动关节(1)、第二转动关节(2)、第三转动关节(3)、第四转动关节(4)、第五转动关节(5)和第六转动关节(6)，各关节本体采用采用拼插方式安装。第一转动关节(1)、第二转动关节(2)、第三转动关节(3)、第五转动关节(5)的动力传递方式是由伺服电机、减速机、同步轮、同步带、张紧机构实现，第四转动关节(4)、第六转动关节(6)的动力传递方式电机直接驱动法兰轴方式实现。本实用新型具有结构简单、制造成本低、性能稳定可靠、精度高、适用度广等优点，可有效改善我国工业机器人机械本体重量大、成本高等问题。

主权项

一种拼插式关节型工业机器人，其特征在于：包括第一转动关节(1)、第二转动关节(2)、第三转动关节(3)、第四转动关节(4)、第五转动关节(5)、第六转动关节(6)，所述的各关节中的机械臂结构均采用板材拼插安装后焊接方式完成；所述的第一转动关节(1)中的轴承回转圆台支撑体是通过轴承回转圆台支撑体立板I、II、III(114、115、116)自身所具有矩形止口拼插成一个独立的整体，并在拼插接口处进行螺栓连接后焊接在一起，进一步通过轴承回转圆台支撑体立板定位孔(121)将回转轴支撑底板(102)、轴承回转圆台支撑体上板(113)连接构成一个整体；所述的第二转动关节(2)中的第二机械臂包括第二机械臂立板I、II(201、202)与轴承回转圆台(110)，通过定位槽(111)固接在一起构成第二机械臂，进一步进行螺栓连接后焊接在一起；所述的第三转动关节(3)中的第三机械臂包括第三机械臂后板(301)、第三机械臂侧板I、II(302、303)、第三机械臂底板(304)，通过自身所具有矩形止口拼插成一个独立的整体，并在拼插接口处进行螺栓连接后焊接在一起；所述的第四转动关节(4)中的第四机械臂包括第四机械臂侧板I、II(401、402)、第四机械臂底板(411)、第四机械臂前板I、II(405、408)、第四机械臂顶板(412)，通过自身所具有矩形止口拼插成一个独立的整体，并在拼插接口处进行螺栓连接后焊接在一起；所述的第五转动关节(5)中的第五机械臂包括第五机械臂后板(501)、第五机械臂侧板I、II(502、503)、第五机械臂底板(514)，通过自身所具有矩形止口拼插成一个独立的整体，并在拼插接口处进行螺栓连接后焊接在一起，构成第五机械臂。