[实用新型]多孔双层流体自适应机器人手装置

摘要

多孔双层流体自适应机器人手装置，属于机器人手技术领域，包括基座、进气口、外部碗型支撑件、内部碗型支撑件、第一柔性薄膜、第二柔性薄膜、活塞筒组件等。本实用新型装置利用气源提供的正负压、活塞筒组件、第一柔性薄膜上的小孔、多孔柔性材料、内部碗型支撑件、外部碗型支撑件和流体等综合实现了多维自适应主动式抓取功能，可以自动适应抓取不同形状、尺寸的物体；能够实现多个方向对物体的适应，获得多维自适应效果，抓取稳定性高；该装置结合球形自适应手与吸盘的优点既可以适应有反作用面物体的抓取，也可以适应无反作用面的物体的抓取，抓取范围大，抓取重量高；该装置结构简单，成本低廉，控制容易。

主权项

一种多孔双层流体自适应机器人手装置，包括基座、气源、气口和第一柔性薄膜；所述第一柔性薄膜为可变形材料制作的中空结构，所述第一柔性薄膜包括一个出口；所述基座与第一柔性薄膜相连，所述气口与气源相连通，所述气口设置在基座上，所述气口与第一柔性薄膜的内部相连通；其特征在于：该多孔双层流体自适应机器人手装置还包括活塞筒组件、第二柔性薄膜和流体；所述活塞筒组件包括套筒、活塞和弹簧，所述活塞滑动嵌套在套筒中，所述弹簧的两端分别连接活塞和套筒；所述第二柔性薄膜为可变形材料制作的中空结构，所述第二柔性薄膜包括一个出口；所述第二柔性薄膜的出口与套筒密封相连；所述第一柔性薄膜有若干微孔；所述流体密封在套筒下方空间和第二柔性薄膜中；所述套筒的上方空间与外界大气相连通。