[实用新型]自动中药配药车

摘要

本实用新型公开了一种自动中药配药车。现有的药品搬运机器人只是简单的运输，不够智能化。本实用新型包括行进机构、升降机构和配药机构。行进机构包括底板、编码器、寻迹传感器、直流电机、车轮和支撑轴。升降机构包括光电传感器、固定板和丝杠导轨滑台。配药机构包括抓药机械臂、称重机械臂、摄像头、升降平台和储药盒。抓药机械臂包括第一支架、第一关节、夹持器和回药板。称重机械臂包括第二支架、第二关节和称药盒。抓药机械臂用于抓取药品并放置到称重机械臂上。称重机械臂进行药品称重并配合抓药机械比增减药品。本实用新型能够自动根据药方完成中药的配制，大大提升了中药配药的效率和精准性。

主权项

1.自动中药配药车，包括行进机构、升降机构和配药机构；其特征在于：所述的行进机构包括底板(1)、编码器(2)、寻迹传感器(3)、直流电机(4)、车轮(5)和支撑轴(7)；所述的四个直流电机(4)两两一组对中固定在底板(1)的两侧；四个直流电机(4)与四个编码器(2)分别固定；所述编码器(2)输入轴的两端与对应直流电机(4)的输出轴及车轮(5)分别固定；所述h根支撑轴(7)的底端均与底板(1)固定，3≤h≤8；所述的两个寻迹传感器(3)对中固定在底板(1)的前端；两个寻迹传感器(3)的间距为25～40mm；所述的升降机构包括光电传感器(8)、固定板(9)和丝杠导轨滑台；所述的固定板(9)与h根支撑轴(7)的顶端固定；所述的三个光电传感器(8)分别固定在固定板(9)的前端及两侧；所述的丝杠导轨滑台包括移动块(10)、滑台支架(11)、驱动电机(12)和丝杠(14)；所述的滑台支架(11)固定在固定板(9)上；所述的丝杠(14)通过轴承支承在滑台支架(11)上；所述的驱动电机(12)与滑台支架(11)固定；驱动电机(12)的输出轴与丝杠(14)的一端固定；丝杠(14)与固定在移动块(10)上的螺母构成螺旋副；移动块(10)与滑台支架(11)构成滑动副；所述的配药机构包括抓药机械臂、称重机械臂、摄像头(15)、升降平台(16)和储药盒(17)；所述的升降平台(16)与升降机构内的移动块(10)固定；升降平台(16)顶面的两侧对中开设有两个矩形槽；两个储药盒(17)底部的矩形凸块分别放置在两个矩形槽内；所述的摄像头(15)固定在升降平台(16)的前端；所述的抓药机械臂包括第一旋转舵机(19)、第一支架(20)、第一关节、夹持器和回药板(31)；所述的夹持器包括夹持架(22)、夹持舵机(23)和单爪(24)；所述的夹持舵机(23)固定在夹持架(22)上；所述的两个单爪(24)对中设置在夹持架(22)上，且均与夹持架(22)构成转动副；分别固定在两个单爪(24)上的两个不完全齿轮啮合；夹持舵机(23)的输出轴与一个不完全齿轮固定；所述的回药板(31)固定在夹持器的一侧，且与夹持舵机(23)的输出轴轴线垂直；所述的第一关节由第一驱动舵机(21)和第一转动架(33)组成；所述的第一驱动舵机(21)输出轴与第一转动架(33)固定；f个第一关节依次排列连接，2≤f≤8，上一级第一关节的第一转动架(33)与下一级第一关节的第一驱动舵机(21)固定；首端关节的第一驱动舵机(21)与第一支架(20)固定；第一支架(20)与第一旋转舵机(19)的输出轴固定，第一旋转舵机(19)固定在升降平台(16)前端，且位于摄像头(15)的背侧；末端关节的第一转动架(33)与夹持架(22)固定；f个第一驱动舵机(21)输出轴轴线平行；第一旋转舵机(19)及夹持舵机(23)的输出轴轴线均与第一驱动舵机(21)输出轴轴线垂直；所述的称重机械臂包括第二旋转舵机(26)、第二支架(27)、第二关节和称药盒；所述的称药盒包括内盒(29)、外盒(30)和压力传感器(32)；所述的内盒(29)设置在外盒(30)内；所述的压力传感器设置在外盒(30)底部和内盒(29)底部之间；所述的第二关节由第二驱动舵机(28)和第二转动架(34)组成；所述的第二驱动舵机(28)输出轴与第二转动架(34)固定；e个第二关节依次排列连接，2≤e≤8，上一级第二关节的第二转动架(34)与下一级第二关节的第二驱动舵机(28)固定；首端关节的第二驱动舵机(28)与第二支架(27)固定；第二支架(27)与第二旋转舵机(26)的输出轴固定，第二旋转舵机(26)固定在升降平台(16)后端；末端关节的第二转动架(34)与外盒(30)固定；e个第二驱动舵机(28)输出轴轴线平行；第二旋转舵机(26)输出轴轴线与第二驱动舵机(28)输出轴轴线垂直。