[实用新型]自动中药配药车

说明书

本实用新型公开了一种自动中药配药车。现有的药品搬运机器人只是简单的运输，不够智能化。本实用新型包括行进机构、升降机构和配药机构。行进机构包括底板、编码器、寻迹传感器、直流电机、车轮和支撑轴。升降机构包括光电传感器、固定板和丝杠导轨滑台。配药机构包括抓药机械臂、称重机械臂、摄像头、升降平台和储药盒。抓药机械臂包括第一支架、第一关节、夹持器和回药板。称重机械臂包括第二支架、第二关节和称药盒。抓药机械臂用于抓取药品并放置到称重机械臂上。称重机械臂进行药品称重并配合抓药机械比增减药品。本实用新型能够自动根据药方完成中药的配制，大大提升了中药配药的效率和精准性。

技术领域

本实用新型属于自动配药技术领域，具体涉及一种自动中药配药车。

背景技术

目前，机械臂有液压驱动、气压驱动、电机驱动、机械驱动等驱动方式。液压驱动是利用液压油传递压力和能量，其优点是驱动力大，但由于油箱与机械臂的距离较远，其响应速度较慢；气压驱动是利用空气压力传递运动和动力，其优点是传动介质可压缩，其驱动力较小；电机驱动是利用电能转换为机械的方式进行输出，其优点转动精准、反应灵敏、有较大的驱动力。由此，电机驱动更适合智能运输中的机械臂。

随着工厂自动化、计算机集成制造系统技术逐步发展、以及柔性制造系统、自动化立体仓库的广泛应用。尤其是中药搬运环境中，药品搬运机器人只是简单的运输，不够智能化。目前，美国的大部分医院都运用了药品自动搬运机器人，可以将药房里的要准确定位的到达指定地点。中医药是中国传承千年的传统文化，传统中医药也越来越被世界所认知。中医药是打造“中国梦”中华民族复兴的重要内容，也是国家一带一路国策，走向世界的中国文化名片，关系到老百姓的医疗需求和健康保障。因此，设计一个自动中药配药车尤为重要，可以大大提高医院的效率，减少医院排队现象。

发明内容

本实用新型的目的是针对现有技术的不足，提供一种自动中药配药车。

本实用新型包括行进机构、升降机构和配药机构。所述的行进机构包括底板(1)、编码器(2)、寻迹传感器(3)、直流电机(4)、车轮(5)和支撑轴(7)。所述的四个直流电机(4)两两一组对中固定在底板(1)的两侧。四个直流电机(4)与四个编码器(2)分别固定。所述编码器(2)输入轴的两端与对应直流电机(4)的输出轴及车轮(5)分别固定。所述h根支撑轴(7)的底端均与底板(1)固定，3≤h≤8。所述的两个寻迹传感器(3)对中固定在底板(1)的前端。两个寻迹传感器(3)的间距为25～40mm。

所述的升降机构包括光电传感器(8)、固定板(9)和丝杠导轨滑台。所述的固定板(9)与h根支撑轴(7)的顶端固定。所述的三个光电传感器(8)分别固定在固定板(9)的前端及两侧。所述的丝杠导轨滑台包括移动块(10)、滑台支架(11)、驱动电机(12)和丝杠(14)。所述的滑台支架(11)固定在固定板(9)上。所述的丝杠(14)通过轴承支承在滑台支架(11)上。所述的驱动电机(12)与滑台支架(11)固定；驱动电机(12)的输出轴与丝杠(14)的一端固定。丝杠(14)与固定在移动块(10)上的螺母构成螺旋副。移动块(10)与滑台支架(11)构成滑动副。

所述的配药机构包括抓药机械臂、称重机械臂、摄像头(15)、升降平台(16)和储药盒(17)。所述的升降平台(16)与升降机构内的移动块(10)固定。升降平台(16)顶面的两侧对中开设有两个矩形槽。两个储药盒(17)底部的矩形凸块分别放置在两个矩形槽内。所述的摄像头(15)固定在升降平台(16)的前端。