[实用新型]一种消化内镜机器人与消化内镜有效
| 申请号： | 201720510897.1 | 申请日： | 2017-05-09 |
| 公开（公告）号： | CN207693677U | 公开（公告）日： | 2018-08-07 |
| 发明（设计）人： | 侯西龙;熊麟霏;官晓龙;吴昊天;宿敬然;魏诗又;李彦青;许宁;杨嘉林 | 申请（专利权）人： | 深圳市罗伯医疗机器人研究所 |
| 主分类号： | A61B34/30 | 分类号： | A61B34/30;A61B1/273;A61B1/31;A61B17/00 |
| 代理公司： | 广州嘉权专利商标事务所有限公司 44205 | 代理人： | 唐致明 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本实用新型涉及医疗器械领域，公开了一种消化内镜机器人与消化内镜，其中机器人包括套环与设于套环上的柔性机械臂，其中，柔性机械臂包括若干转动体，以及三根或者三根以上的驱动绳；转动体相互串联；驱动绳沿转动体的周向分布，且沿串联方向依次穿过转动体，并与最末端的转动体固接；随驱动绳的伸缩，前一转动体可相对后一转动体沿至少一个方向往复摆动，且相邻转动体的摆动方向相互交错。本实用新型可以实现手术器械的灵活变向，保证手术器械的运动精度，还可以减小手术器械运动所需的空间，扩展消化内镜的适用范围。 | ||
| 搜索关键词： | 转动体 内镜 消化 手术器械 驱动绳 机器人 本实用新型 柔性机械臂 套环 医疗器械领域 摆动方向 串联方向 往复摆动 周向分布 伸缩 变向 固接 减小 串联 交错 穿过 灵活 保证 | ||
【主权项】：
1.一种消化内镜机器人，其特征在于，包括套环与设于所述套环上的柔性机械臂，其中，所述柔性机械臂包括若干转动体，以及三根以上的驱动绳；所述转动体相互串联，所述驱动绳沿所述转动体的周向分布，且沿串联方向依次穿过所述转动体，并与最末端的所述转动体固接；随所述驱动绳的伸缩，前一所述转动体可相对后一转动体沿至少一个方向往复摆动，且相邻所述转动体的摆动方向相互交错。
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