[实用新型]一种消化内镜机器人与消化内镜

说明书

本实用新型涉及医疗器械领域，公开了一种消化内镜机器人与消化内镜，其中机器人包括套环与设于套环上的柔性机械臂，其中，柔性机械臂包括若干转动体，以及三根或者三根以上的驱动绳；转动体相互串联；驱动绳沿转动体的周向分布，且沿串联方向依次穿过转动体，并与最末端的转动体固接；随驱动绳的伸缩，前一转动体可相对后一转动体沿至少一个方向往复摆动，且相邻转动体的摆动方向相互交错。本实用新型可以实现手术器械的灵活变向，保证手术器械的运动精度，还可以减小手术器械运动所需的空间，扩展消化内镜的适用范围。

技术领域

本实用新型涉及医疗器械领域，具体是涉及一种消化内镜末端辅助装置，该装置可安装在不同规格的消化内镜末端，实现在内镜治疗过程中手术器械的自由活动，本实用新型还涉及一种应用上述消化内镜机器人的消化内镜。

背景技术

随着技术的发展，消化内镜越来越多的应用于疾病的诊断、治疗。消化内镜通常包括有光源、物镜与器械通道，其中物镜用于成像，光源用于在物镜成像时照亮人体组织，器械通道则用于引导手术器械(如电刀等)。使用时，首先将消化内镜沿人体腔道伸入患者体内，然后将手术器械插入消化内镜的器械通道中，并沿器械通道运动至病变位置。由于手术器械在操作过程中需要频繁地调整方向与角度，而器械自身不具备动力，故现有技术中采用通过消化内镜的运动带动手术器械运动的方案，然而此种方案难以实现手术器械的灵活变向，同时精度也难以保证，此外，消化内镜运动需要较大的空间，在实际使用过程中存在较多的限制。

实用新型内容

为了克服现有技术中手术器械运动方式的局限性，改善现有技术中手术器械难以实现灵活变向、运动精度低、空间占用大等问题，本实用新型提供一种消化内镜机器人以及应用该机器人的消化内镜。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种消化内镜机器人，包括套环与设于套环上的柔性机械臂，其中，柔性机械臂包括若干转动体，以及三根以上的驱动绳；转动体相互串联，驱动绳沿转动体的周向分布，且沿串联方向依次穿过转动体，并与最末端的转动体固接；随驱动绳的伸缩，前一转动体可相对后一转动体沿至少一个方向往复摆动，且相邻转动体的摆动方向相互交错。

作为上述方案的进一步改进方式，转动体的尾端设有带有向外突出的曲面，前一转动体的曲面与后一转动体的端部抵持。

作为上述方案的进一步改进方式，前一转动体可相对后一转动体通过曲面沿一个方向摆动。

作为上述方案的进一步改进方式，曲面形状满足设置：沿第一方向处处等高，沿与第一方向垂直的第二方向，中间部位最高，并向两侧逐渐降低。

作为上述方案的进一步改进方式，相邻转动体的摆动方向相互垂直。

作为上述方案的进一步改进方式，套环包括套环主体以及设于套环主体上的绳孔，驱动绳穿过对应的绳孔后再穿过转动体。

作为上述方案的进一步改进方式，还包括与柔性机械臂连接的手术器械。

作为上述方案的进一步改进方式，手术器械包括切割解剖刀具、缝合器械、夹持钳制器械、牵拉类器械中的一种或其组合。

作为上述方案的进一步改进方式，包括两条柔性机械臂，其中一条柔性机械臂与切割解剖刀具连接，另一条柔性机械臂与夹持钳制器械连接。

一种消化内镜，包括伸入人体的前端部，还包括上述消化内镜机器人，消化内镜机器人通过套环套接在前端部上。

本实用新型的有益效果是：

本实用新型设置有柔性机械臂，柔性机械臂可以在自身驱动机构的驱动下朝不同方向弯曲，从而带动手术器械相对于消化内镜独立运动，相比于消化内镜带动手术器械运动的方式，本实用新型可以实现手术器械的灵活变向，保证手术器械的运动精度，还可以减小手术器械运动所需的空间，扩展消化内镜的适用范围；