[实用新型]一种柔性机械臂与消化内镜

摘要

本实用新型涉及医疗器械领域，公开了一种柔性机械臂与消化内镜，其中机械臂包括若干转动体，以及三根或者三根以上的驱动绳；转动体串联，且相邻转动体之间通过滚动副连接；驱动绳沿转动体的周向分布，且沿串联方向依次穿过转动体，并与最末端的转动体固接；随驱动绳的伸缩，前一转动体可相对后一转动体往复摆动，且相邻转动体的摆动方向相互交错。本实用新型设置若干串联的转动体，转动体之间通过滚动副连接，从而可以实现转动体之间的灵活转动，进而可以实现机械臂的灵活弯曲，提升机械臂的响应速度。

主权项

1.一种柔性机械臂，其特征在于，包括若干转动体，以及三根以上的驱动绳；所述转动体相互串联，且相邻所述转动体之间通过滚动副连接；所述驱动绳沿所述转动体的周向分布，且沿串联方向依次穿过所述转动体，并与最末端的所述转动体固接；随所述驱动绳的伸缩，前一所述转动体可相对后一所述转动体沿至少一个方向摆动，且相邻所述转动体的摆动方向相互交错。