[实用新型]一种深海全开放式机械手指结构

摘要

本实用新型公开一种深海全开放式机械手指结构，包括若干指节及关节。指节包括贴片式压电换能器、套筒和第一螺栓。套筒为圆环上设置有180°分布的两根梁的结构，圆环中间有180°分布的两个螺纹通孔，第一螺栓穿过螺纹通孔与贴片式压电换能器对应设置的限位孔接触，将其悬空固定在套筒内部。关节由两个C型摩擦轮正交嵌套而成，分别通过第二螺栓设置在相邻两个套筒的梁上，与相邻两个贴片式压电换能器的端部接触，起连接与传动作用。通过激励贴片式压电换能器，使其两端的质点做方向相反的椭圆运动，并通过摩擦作用使C型摩擦轮转动从而实现将两端的指节向相反方向转动，实现开合的动作。全开放式结构满足深海作业的抗高水压要求。

主权项

一种深海全开放式机械手指结构，其特征在于：包括若干指节(1)和关节(2)；所述指节(1)由套筒(3)、贴片式压电换能器(4)和第一螺栓(5)组成，所述套筒(3)为圆环上设置有180°分布的两根梁的结构，圆环中间与梁角度相同的地方设置有供第一螺栓(5)拧入的螺纹通孔，梁的两末端都设置有通孔；所述贴片式压电换能器(4)由金属基体(4‑1)和压电陶瓷片(4‑2)组成，金属基体(4‑1)为矩形体两端分别设置有相同四棱台的结构，且矩形体一组对面的中心分别设置有与套筒(3)的螺纹通孔对应的限位孔，压电陶瓷(4‑2)粘贴在没有限位孔的另一组对面上；所述第一螺栓(5)穿过套筒(3)的螺纹通孔，与贴片式压电换能器(4)的限位孔接触，将贴片式压电换能器(4)悬空固定在套筒(3)内部；所述关节(2)由两个C型摩擦轮(6)、弹性元件(7)以及第二螺栓(10)组成，C型摩擦轮(6)为开有矩形槽的圆柱结构，且与矩形槽正交方向设置有两个螺纹盲孔，矩形槽宽度与圆柱厚度一致，弹性元件(7)设置在两个矩形槽之间；所述第二螺栓(10)穿过套筒(3)梁上的通孔与关节(2)中一个C型摩擦轮(6)的螺纹盲孔连接，所述关节(2)中的另一个C型摩擦轮(6)与另一节指节(1)连接。