[实用新型]一种新型手术机器人主操作手有效
| 申请号： | 201720407626.3 | 申请日： | 2017-04-18 |
| 公开（公告）号： | CN207745190U | 公开（公告）日： | 2018-08-21 |
| 发明（设计）人： | 谢毅;傅舰艇;熊亮;向洋;王黎;张敏锐 | 申请（专利权）人： | 中国科学院重庆绿色智能技术研究院 |
| 主分类号： | A61B34/37 | 分类号： | A61B34/37 |
| 代理公司： | 北京同恒源知识产权代理有限公司 11275 | 代理人： | 王贵君 |
| 地址： | 400714 *** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本实现新型公开了一种用于手术机器人的主操作手，用于传感手术过程中医生手部位置和方向，控制从机器人手术器械的运动，并提供力反馈。所述主操作手包括：底座、连杆、旋转关节一、旋转关节二、旋转关节三、旋转关节四、旋转关节五、旋转关节六、平行四边形结构等。该设备属于6关节串联机构，串联机构具有运动空间大，设计简单等优点；同时采用平行四边形机构，将旋转关节二的驱动电机及编码器后置，靠近底座，减轻主操作手前端重量；该设备提供平动力反馈，旋转关节一、旋转关节二、旋转关节三配有驱动电机和编码器，提供主动力矩并检测关节角度。 | ||
| 搜索关键词： | 旋转关节 主操作手 手术机器人 串联机构 驱动电机 编码器 底座 关节 平行四边形机构 平行四边形结构 位置和方向 从机器人 动力反馈 设备提供 手术过程 手术器械 运动空间 主动力矩 力反馈 主操作 传感 后置 中医 检测 | ||
【主权项】：
1.一种新型手术机器人主操作手，其特征在于：包括底座(13)、第一支撑柱、第二支撑柱、旋转关节一(1)、转关节二(4)、旋转关节三(7)、旋转关节四(9)、旋转关节五(11)、旋转关节六(10)、平行四边形结构(6)和连杆(8)，第一支撑柱垂直的设置于底座上，第二支撑柱通过旋转关节一设置于第一支撑柱的顶端上，第二支撑柱的顶端设置有旋转关节二(4)，所述平行四边形结构的第一顶部通过旋转关节二连接于第二支撑柱的顶端，所述连杆的一端与平行四边形结构的第二顶部连接，第二顶部设置所述的旋转关节三，第二顶部与第一顶部相邻设置且分别位于平行四边形结构长边的两端部；旋转关节四设置于连杆的另一端，旋转关节五通过第一连接部与旋转关节四连接，旋转关节六通过第二连接部与旋转关节五连接，旋转关节六的端部设置有夹取结构(12)。
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