[实用新型]一种新型手术机器人主操作手有效
| 申请号： | 201720407626.3 | 申请日： | 2017-04-18 |
| 公开（公告）号： | CN207745190U | 公开（公告）日： | 2018-08-21 |
| 发明（设计）人： | 谢毅;傅舰艇;熊亮;向洋;王黎;张敏锐 | 申请（专利权）人： | 中国科学院重庆绿色智能技术研究院 |
| 主分类号： | A61B34/37 | 分类号： | A61B34/37 |
| 代理公司： | 北京同恒源知识产权代理有限公司 11275 | 代理人： | 王贵君 |
| 地址： | 400714 *** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 旋转关节 主操作手 手术机器人 串联机构 驱动电机 编码器 底座 关节 平行四边形机构 平行四边形结构 位置和方向 从机器人 动力反馈 设备提供 手术过程 手术器械 运动空间 主动力矩 力反馈 主操作 传感 后置 中医 检测 | ||
1.一种新型手术机器人主操作手，其特征在于：包括底座(13)、第一支撑柱、第二支撑柱、旋转关节一(1)、转关节二(4)、旋转关节三(7)、旋转关节四(9)、旋转关节五(11)、旋转关节六(10)、平行四边形结构(6)和连杆(8)，第一支撑柱垂直的设置于底座上，第二支撑柱通过旋转关节一设置于第一支撑柱的顶端上，第二支撑柱的顶端设置有旋转关节二(4)，所述平行四边形结构的第一顶部通过旋转关节二连接于第二支撑柱的顶端，所述连杆的一端与平行四边形结构的第二顶部连接，第二顶部设置所述的旋转关节三，第二顶部与第一顶部相邻设置且分别位于平行四边形结构长边的两端部；旋转关节四设置于连杆的另一端，旋转关节五通过第一连接部与旋转关节四连接，旋转关节六通过第二连接部与旋转关节五连接，旋转关节六的端部设置有夹取结构(12)。
2.根据权利要求1所述的一种新型手术机器人主操作手，其特征在于：所述第一连接部包括第一圆柱体，由第一圆柱体的顶部向第一圆柱体的底部凹陷形成第一开口，所述第二连接部包括第二圆柱体，由第二圆柱体的顶部向第二圆柱体的底部凹陷形成第二开口，所述第一开口与第二开口通过旋转关节五连接，第一圆柱体的底部与旋转关节四连接，第二圆柱体的底部与旋转关节六连接。
3.根据权利要求1所述的一种新型手术机器人主操作手，其特征在于：所述旋转关节一与旋转关节二的旋转轴相互垂直；所述旋转关节三与旋转关节二的旋转轴平行。
4.根据权利要求1所述的一种新型手术机器人主操作手，其特征在于：所述平行四边形结构包括第一连接杆(15)、第二连接杆(16)、第三连接杆(17)和第四连接杆(14)，第一连接杆的一端与第二连接杆的一端活动连接，第二连接杆的另一端与第三连接杆的一端活动连接，第三连接杆的另一端与第四连接杆的一端活动连接，第四连接杆的另一端与旋转关节二连接，第一连接杆的另一端与旋转关节二连接；所述第三连接杆与第四连接杆连接处为所述旋转关节三；所述连杆由所述第三连接杆由第二顶部直线延伸形成。
5.根据权利要求1所述的一种新型手术机器人主操作手，其特征在于：所述旋转关节一、旋转关节二和旋转关节三由电机(3、5)驱动，并设置有编码器(2)。
6.根据权利要求1所述的一种新型手术机器人主操作手，其特征在于：所述旋转关节四的旋转轴平行于连杆的长轴；旋转关节四的旋转轴、旋转关节五的旋转轴、旋转关节六的旋转轴相互垂直用交于一点。
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