[实用新型]一种具有力度和精度检测功能的工业机器人抓手

摘要

本实用新型公开了一种具有力度和精度检测功能的工业机器人抓手，包括底座和横板，所述底座的上表面右侧设有步进电机，底座的上表面左侧设有横板和控制器，步进电机的输出轴和偏心轮连接，偏心轮的上表面设有偏心柱，偏心柱与第二连接杆的一端转动连接，第二连接杆的另一端和支杆的右端通过销轴转动连接，电动伸缩杆的伸缩端的齿柱和支杆上的齿纹配合使用，夹持手爪在断电的情况下也可以保持夹持力恒定，将工件牢靠夹持，避免出现安全事故；多个距离传感器配合使用，使得待夹取工件位于夹持手爪中间，提高抓取精准度，拉压力传感器将夹持手爪的夹持力大小传输到控制器，控制器控制步进电机转动，从而使夹持力恒定。

主权项

一种具有力度和精度检测功能的工业机器人抓手，包括底座（10）和横板（6），其特征在于：所述底座（10）的上表面右侧设有步进电机（15），底座（10）的上表面左侧设有横板（6）和控制器（14），步进电机（15）的输出轴和偏心轮（12）连接，偏心轮（12）的上表面设有偏心柱（13），偏心柱（13）与第二连接杆（11）的一端转动连接，第二连接杆（11）的另一端和支杆（9）的右端通过销轴转动连接，支杆（9）的左端贯穿并裸露至横板（6）的左侧与拉压力传感器（3）连接，拉压力传感器（3）的左侧设有横杆（4），横杆（4）的左侧设有距离传感器（2），横板（6）右侧的支杆（9）一侧设有齿纹（8），横板（6）的右侧面对应齿纹（8）的位置设有电动伸缩杆（7），横板（6）的上表面前后两侧均通过螺钉转动连接有第一连接杆（5），第一连接杆（5）的左端通过销轴转动连接有卡爪（1），横杆（4）的两端通过销轴和卡爪（1）转动连接，控制器（14）分别与距离传感器（2）、拉压力传感器（3）、电动伸缩杆（7）和步进电机（15）电连接，控制器（14）和外部电源电连接。