[实用新型]可穿戴下肢康复助行机械装置

摘要

本实用新型公开一种可穿戴下肢康复助行机械装置，包括腰部、大腿主体、髋关节机构、小腿主体、膝关节机构、踝关节机构、绑带、脚底板；腰部机构包括背板、左右腰带、限位条、板机、齿轮、齿条；其中限位条陷在左右腰带的矩形凹槽内，由螺栓固定；左右腰带插入腰板两侧的滑道内，且前端与齿条相连，齿轮安装在腰板中间的转轴上并与齿条啮合；扳机装在腰板两侧，卡住限位条；所述髋关节机构包括左右连接件、髋关节主体、谐波减速器、螺栓、盘式电机、大腿伸缩杆、电机支架；本实用新型的优点：整个机构设计紧凑，空间利用率高，避免了传统电机直连的方式造成外骨骼体积过大，活动笨拙的缺点。同步带的结构不需要润滑，传递可靠平稳，维护成本较低。

主权项

1.可穿戴下肢康复助行机械装置，其特征在于：包括腰部机构(1)、大腿主体(2)、髋关节机构(3)、小腿主体(4)、膝关节机构(5)、踝关节机构(6)、绑带(7)、脚底板(8)；所述腰部机构包括背板(1.1)、左右腰带(1.2)、限位条(1.3)、板机(1.4)、齿轮、齿条；其中限位条陷在左右腰带(1.2)的矩形凹槽内，由螺栓固定；左右腰带(1.2)插入腰板两侧的滑道内，且前端与齿条相连，齿轮安装在腰板中间的转轴上并与齿条啮合；扳机装在腰板两侧，卡住限位条；所述髋关节机构包括左右连接件(3.2)、髋关节主体(3.1)、谐波减速器(3.3)、螺栓、盘式电机(3.5)、大腿伸缩杆(3.6)、电机支架(3.7)；左右连接件与左右腰板相连，下端通过螺栓与髋关节主体外展/内收旋转轴(3.11)相连；谐波减速器(3.3)一端扣在髋关节主体(3.1)上，另一端与带轮(3.4)连接；截面为U型的大腿伸缩杆(3.6)一端与髋关节主体(3.1)相连，大腿伸缩杆(3.6)另外一端的U型槽内设置电机支架；同步带(3.10)设置在盘式电机(3.5)的输出轴与带轮(3.4)间，同步带(3.10)平行于大腿主体；大腿机构包括大腿伸缩杆(3.6)、大腿套筒(3.8)、绑带(7)、电机驱动模块(3.9)；其中大腿伸缩杆置于套筒中，大腿伸缩杆开有槽孔，大腿套筒上也开有槽孔并使用螺栓将大腿伸缩杆固定在大腿套筒中；绑带机构安在伸缩杆内侧，电机驱动模块安装在外侧；所述踝关节机构包括上连接件(6.1)、下连接件(6.4)、夹紧式联轴器(6.3)、脚底板(8)；其中上连接件(6.1)与小腿的伸缩杆上的屈/伸旋转轴(6.5)相连，上连接件(6.1)、下连接件(6.4) 用联轴器夹紧，下连接件(6.4)与脚底板(8)上的外展/内收旋转轴(6.6)相连；所述膝关节机构(5)与髋关节机构(3)结构相同；小腿机构与大腿机构结构相同；其中髋关节主体与谐波减速器(3.3)对应侧为扇形(3.12)，可以对大腿的伸缩杆摆动角度限位。