[实用新型]一种机器人手臂结构

摘要

本实用新型公开了一种机器人手臂结构，包括机械臂、机械手、超声波测距模块和控制系统，所述机械臂、机械手和超声波测距模块分别与所述控制系统相连接；所述机械臂与所述机械手相连接，所述超声波测距模块设置在所述机械手上；本实用新型的仿人手臂结构可实现多自由度转动，机械手五指能够独立张合；超声波测距模块可在有效范围内精确测定手掌到待取物体的有效距离；仿人手臂结构与超声波测距模块进行联动，可实现精准地拿取物体和放置物体。

主权项

一种机器人手臂结构，其特征在于，包括机械臂、机械手、超声波测距模块和控制系统，所述机械臂、机械手和超声波测距模块分别与所述控制系统相连接；所述机械臂与所述机械手相连接，所述超声波测距模块设置在所述机械手上；所述超声波测距模块包括超声波传感器；所述机械臂包括四个关节和四个大型舵机，所述四个关节从肘部到肩部依次为第一关节、第二关节、第三关节和第四关节，所述四个大型舵机为大型舵机一、大型舵机二、大型舵机三和大型舵机四，所述大型舵机一设置在第一关节处，所述大型舵机二设置在第二关节处、所述大型舵机三设置在第三关节处，所述大型舵机四设置在第四关节处；所述大型舵机一、大型舵机二、大型舵机三和大型舵机四分别与所述控制系统相连接；所述第一关节与所述机械手相连接；所述机械手模拟人手的外观造型和内部结构，包括腕部、掌部、拇指、食指、中指、无名指、尾指、舵机一、舵机二、舵机三、舵机四、舵机五、舵机六、舵机七、舵机八和牵引线，其中，所述腕部包括屈伸部和旋转部；所述掌部设有两个关节；所述拇指设有两个关节，所述食指、中指、无名指和尾指设有三个关节；所述舵机一与腕部的屈伸部通过所述牵引线相连接，所述舵机二与拇指通过所述牵引线相连接，所述舵机三与食指通过所述牵引线相连接，所述舵机四与中指通过所述牵引线相连接，所述舵机五与无名指通过所述牵引线相连接，所述舵机六与尾指通过所述牵引线相连接，所述舵机七与掌部通过所述牵引线相连接，所述舵机八与腕部的旋转部相连接；所述舵机一、舵机二、舵机三、舵机四、舵机五、舵机六、舵机七和舵机八分别与所述控制系统相连接；所述超声波传感器设置在所述机械手的掌部；所述控制系统包括单片机。