[实用新型]一种机械手

摘要

本实用新型公开了一种机械手，其特征在于，包括机座系统，对接系统通过升降系统设于机座系统上，对接系统上设有推进系统，推进系统的一侧设有抓料系统，抓料系统上设有第一进料托盘、第二进料托盘。本实用新型可以实现自动将托盘送到冻干机内进行冻干，该机构可以升降，可以满足向高位板层和板层进料，当冻干完成后，自动将托盘取出冻干机，避免了人工的参与，降低了药品生产的风险。

主权项

一种机械手，其特征在于，包括机座系统(1)，对接系统(3)通过升降系统(2)设于机座系统(1)上，对接系统(3)上设有推进系统(4)，推进系统(4)的一侧设有抓料系统(5)，抓料系统(5)上设有第一进料托盘(6‑1)、第二进料托盘(6‑2)；所述机座系统(1)包括支撑框架(7)，支撑框架(7)上固定有升降驱动系统(8)，升降驱动系统(8)通过同步带(9)连接第一升降系统(10‑1)和第二升降系统(10‑2)，所有电动元件均与电器柜(11)连接，电器柜(11)固定于支撑框架(7)内；所述升降驱动系统(8)包括支撑板(13)，支撑板(13)上设有主动同步带轮(14)，主动同步带轮(14)，与支撑板(13)下方的驱动电机(12)连接，支撑板(13)上还固定有第一张紧轮(15‑1)、第二张紧轮(15‑2)，支撑板(13)的两侧分别设有第一支撑立板(16‑1)、第二支撑立板(16‑2)；所述升降系统(2)包括升降立板(17)，升降立板(17)前侧设有第一升降导向轨道(19‑1)、第二升降导向轨道(19‑2)，第一升降导向轨道(19‑1)、第二升降导向轨道(19‑2)上分别设有第一升降垫板(24‑1)、第二升降垫板(24‑2)，升降支撑板(25)设于第一升降垫板(24‑1)和第二升降垫板(24‑2)上，升降支撑板(25)的后侧设有升降导向丝杠(22)，升降导向丝杠(22)通过丝杠固定座与升降立板(17)连接固定，升降导向丝杠(22)的端部设有升降驱动同步带轮(23)；所述对接系统(3)包括对接支撑底板(35)，对接支撑底板(35)上设有主动同步带轮(28)，主动同步带轮(28)与驱动伺服电机一(26)连接，驱动伺服电机一(26)通过竖直立板(27)固定于对接支撑底板(35)上，主动同步带轮(28)通过同步带(29)连接从动同步带轮(30)，从动同步带轮(30)固定于对接驱动丝杠(31)的端部，对接驱动丝杠(31)通过对接支撑座固定于对接支撑底板(35)上，对接驱动丝杠(31)上设有驱动滑块(34)，对接支撑底板(35)的一侧设有对接拖链槽(37)，对接拖链槽(37)内设有对接拖链(38)，对接支撑底板(35)底部设有左对接支撑轨道(39)和右对接支撑轨道(40)；所述推进系统(4)包括与推进驱动伺服电机二(41)连接的T型减速机(42)，T型减速机(42)分别连接左输出轴(44)、右输出轴(43)，左输出轴(44)连接第一推进支撑座(45‑1)，右输出轴(43)连接第二推进支撑座(45‑2)，第一推进支撑座(45‑1)通过第一推进同步带(48‑1)连接第三推进支撑座(45‑3)，第二推进支撑座(45‑2)通过第二推进同步带(48‑2)连接第四推进支撑座(45‑4)，第一推进支撑座(45‑2)、第二推进支撑座(45‑2)、第三推进支撑座(45‑3)、第四推进支撑座(45‑4)固定于推进支撑底板(46)上，推进支撑底板(46)上设有保持框架(47)；所述抓料系统(5)包括与驱动伺服电机三(51)连接的减速机(52)，减速机(52)连接滑动导向平台(53)，滑动导向平台(53)固定于抓料支撑框架(54)上，抓料支撑框架(54)上设有多对支撑轮，滑动导向平台(53)连接抓料拉杆(56)，抓料拉杆(56)连接抓料托杆(57)，抓料托杆(57)两侧分别通过左托板拉杆(59)、右托板拉杆(60)连接托盘爪(61)。