[实用新型]一种机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机械手，适用于开大门出料冻干原料药的冻干机，用于将盛有药液的托盘放到冻干机板层上，当冻干完成后将托盘取出，属于自动机械技术领域。

背景技术

目前很多原料药冻干机需要打开冻干机大门进行出料，出料时使用托盘将药液放到冻干机内进行冻干。

现有放置和取出方式主要有以下缺陷：

1、使用人工将盛有药液的托盘放置到冻干机板层上，冻干完成后人工取出托盘，劳动强度大，人员操作过程中易污染药品；

2、因冻干机板层较深，去放板层内部的托盘时，需要人工使用钩子将托盘拉到板层边缘，再取走，在操作过程中托盘会与冻干机板层表面摩擦产生金属颗粒，污染药品；

3、人工需向高板层和低板层进料，操作不方便。

发明内容

本实用新型所要解决的技术问题是使用人工向冻干机内部放料和取料操作不便，药品生产风险高。

为了解决上述问题，本实用新型的技术方案是提供了一种机械手，其特征在于，包括机座系统，对接系统通过升降系统设于机座系统上，对接系统上设有推进系统，推进系统的一侧设有抓料系统，抓料系统上设有第一进料托盘、第二进料托盘；所述机座系统包括支撑框架，支撑框架上固定有升降驱动系统，升降驱动系统通过同步带连接第一升降系统和第二升降系统，所有电动元件均与电器柜连接，电器柜固定于支撑框架内；所述升降驱动系统包括支撑板，支撑板上设有主动同步带轮，主动同步带轮，与支撑板下方的驱动电机连接，支撑板上还固定有第一张紧轮、第二张紧轮，支撑板的两侧分别设有第一支撑立板、第二支撑立板；所述升降系统包括升降立板，升降立板前侧设有第一升降导向轨道、第二升降导向轨道，第一升降导向轨道、第二升降导向轨道上分别设有第一升降垫板、第二升降垫板，升降支撑板设于第一升降垫板和第二升降垫板上，升降支撑板的后侧设有升降导向丝杠，升降导向丝杠通过丝杠固定座与升降立板连接固定，升降导向丝杠的端部设有升降驱动同步带轮；所述对接系统包括对接支撑底板，对接支撑底板上设有主动同步带轮，主动同步带轮与驱动伺服电机一连接，驱动伺服电机一通过竖直立板固定于对接支撑底板上，主动同步带轮通过同步带连接从动同步带轮，从动同步带轮固定于对接驱动丝杠的端部，对接驱动丝杠通过对接支撑座固定于对接支撑底板上，对接驱动丝杠上设有驱动滑块，对接支撑底板的一侧设有对接拖链槽，对接拖链槽内设有对接拖链，对接支撑底板底部设有左对接支撑轨道和右对接支撑轨道；所述推进系统包括与推进驱动伺服电机二连接的T型减速机，T型减速机分别连接左输出轴、右输出轴，左输出轴连接第一推进支撑座，右输出轴连接第二推进支撑座，第一推进支撑座通过第一推进同步带连接第三推进支撑座，第二推进支撑座通过第二推进同步带连接第四推进支撑座，第一推进支撑座、第二推进支撑座、第三推进支撑座、第四推进支撑座固定于推进支撑底板上，推进支撑底板上设有保持框架；所述抓料系统包括与驱动伺服电机三连接的减速机，减速机连接滑动导向平台，滑动导向平台固定于抓料支撑框架上，抓料支撑框架上设有多对支撑轮，滑动导向平台连接抓料拉杆，抓料拉杆连接抓料托杆，抓料托杆两侧分别通过左托板拉杆、右托板拉杆连接托盘爪。

优选地，所述升降立板后侧固定有第一加强筋板、第二加强筋板和第三加强筋板。

优选地，所述升降导向丝杠通过丝杠前固定座和丝杠后固定座与升降立板连接固定。

优选地，所述对接驱动丝杠通过对接前支撑座和对接后支撑座固定。

优选地，所述对接支撑底板上设有对接加强筋。

优选地，所述第一推进同步带外侧设有加强板一、加强板二。

优选地，所述滑动导向平台外设有防尘罩壳。

优选地，所述第一进料托盘、第二进料托盘的边缘处设有翻边结构。

本实用新型可以实现自动将托盘送到冻干机内进行冻干，该机构可以升降，可以满足向高位板层和板层进料，当冻干完成后，自动将托盘取出冻干机，避免了人工的参与，降低了药品生产的风险。

附图说明

图1为本实用新型提供的一种机械手的结构示意图；

图2为机座系统的结构示意图；

图3为升降驱动系统的结构示意图；

图4为升降系统的结构示意图；

图5、6为对接系统不同角度的结构示意图；

图7为推进系统的结构示意图；

图8、9为抓料系统不同角度的结构示意图。

具体实施方式

为使本实用新型更明显易懂，兹以优选实施例，并配合附图作详细说明如下。

实施例