[实用新型]具有可互换工具的关节机器人

摘要

本实用新型公开了具有可互换工具的关节机器人，包括机器人本体，机器人本体上设有机器人减速器，机器人减速器上连接设有末端工具互换机构；末端工具互换机构包括不可互换本体和与可互换本体，不可互换本体与可互换本体之间设有快速互换连接机构；快速互换连接机构包括气缸套，气缸套内设有活塞，气缸套的一端设有缸体密封板、另一端延伸伸出不可互换本体外，且气缸套上环形均布设有钢珠，活塞上连接设有锁紧芯，锁紧芯上设有锁紧段；可互换本体内与气缸套对应设有连接孔，连接孔内套装设有拉紧环，拉紧环上设有与钢珠配合的拉紧段，拉紧段的内径沿着不可互换本体指向可互换本体的方向逐渐增大；还包括用于控制活塞移动的气路结构。

主权项

一种具有可互换工具的关节机器人，包括机器人本体，所述机器人本体上设有机器人减速器，其特征在于：所述机器人减速器上连接设有末端工具互换机构；所述末端工具互换机构包括与所述机器人减速器固定连接的不可互换本体和与所述不可互换本体配合的可互换本体，所述不可互换本体与所述可互换本体之间设有快速互换连接机构；所述快速互换连接机构包括设置在所述不可互换本体内的气缸套，所述气缸套内与其滑动配合设有活塞，所述气缸套的一端设有缸体密封板、另一端延伸伸出所述不可互换本体外，且所述气缸套上环形均布设有位于所述不可互换本体外的钢珠，所述活塞上连接设有锁紧芯，所述锁紧芯上设有用于驱动所述钢珠径向移动的锁紧段，所述锁紧段的外径沿着所述不可互换本体指向所述可互换本体的方向逐渐减小；所述可互换本体内与所述气缸套对应设有连接孔，所述连接孔内套装设有拉紧环，所述拉紧环上设有与所述钢珠配合的拉紧段，所述拉紧段的内径沿着所述不可互换本体指向所述可互换本体的方向逐渐增大；还包括用于控制所述活塞移动的气路结构。