[实用新型]具有可互换工具的关节机器人

权利要求书

1.一种具有可互换工具的关节机器人，包括机器人本体，所述机器人本体上设有机器人减速器，其特征在于：所述机器人减速器上连接设有末端工具互换机构；

所述末端工具互换机构包括与所述机器人减速器固定连接的不可互换本体和与所述不可互换本体配合的可互换本体，所述不可互换本体与所述可互换本体之间设有快速互换连接机构；

所述快速互换连接机构包括设置在所述不可互换本体内的气缸套，所述气缸套内与其滑动配合设有活塞，所述气缸套的一端设有缸体密封板、另一端延伸伸出所述不可互换本体外，且所述气缸套上环形均布设有位于所述不可互换本体外的钢珠，所述活塞上连接设有锁紧芯，所述锁紧芯上设有用于驱动所述钢珠径向移动的锁紧段，所述锁紧段的外径沿着所述不可互换本体指向所述可互换本体的方向逐渐减小；所述可互换本体内与所述气缸套对应设有连接孔，所述连接孔内套装设有拉紧环，所述拉紧环上设有与所述钢珠配合的拉紧段，所述拉紧段的内径沿着所述不可互换本体指向所述可互换本体的方向逐渐增大；还包括用于控制所述活塞移动的气路结构。

2.根据权利要求1所述的具有可互换工具的关节机器人，其特征在于：所述不可互换本体面向所述可互换本体的一端端面上设有定位轴，所述可互换本体内设有与所述定位轴配合的定位套。

3.根据权利要求2所述的具有可互换工具的关节机器人，其特征在于：所述定位轴通过拉紧螺丝固定安装在所述不可互换本体内。

4.根据权利要求1所述的具有可互换工具的关节机器人，其特征在于：所述气缸套与所述不可互换本体之间间隔设有静密封圈。

5.根据权利要求4所述的具有可互换工具的关节机器人，其特征在于：所述活塞与所述气缸套之间设有至少一道动密封圈。

6.根据权利要求1所述的具有可互换工具的关节机器人，其特征在于：所述缸体密封板上连接设有法兰盘，所述法兰盘与所述机器人减速器相连。

7.根据权利要求1所述的具有可互换工具的关节机器人，其特征在于：所述活塞与所述气缸密封板之间设有保压弹簧。

8.根据权利要求1所述的具有可互换工具的关节机器人，其特征在于：所述气路结构包括设置在所述不可互换本体上的气路进口和设置在所述可互换本体上的气路出口，且所述气路进口和气路出口之间设有防漏气结构。

9.根据权利要求8所述的具有可互换工具的关节机器人，其特征在于：所述防漏气结构包括设置在所述可互换本体内并与所述气路出口相连通的上气腔和设置在所述不可互换本体内并与所述气路进口相连通的下气腔，所述上气腔和下气腔同轴设置并相连通；所述上气腔内固定设有固定气嘴，所述下气腔内与其滑动配合设有活动气嘴，所述固定气嘴上与所述气路出口对应设有出气槽，且所述固定气嘴内设有与所述出气槽相连通的出气气路；所述活动气嘴上设有进气槽，且所述活动气嘴内设有分别与所述进气槽和所述出气气路相连通的进气气路，所述固定气嘴的端部延伸伸出所述可互换本体外并与所述下气腔配合，所述活动气嘴与所述下气腔底面之间设有用于驱动所述活动气嘴朝向所述固定气嘴的方向移动的弹簧。

10.根据权利要求9所述的具有可互换工具的关节机器人，其特征在于：所述固定气嘴与所述上气腔之间设有分为位于所述出气槽两侧的上静密封圈，所述下气腔内设有与所述活动气嘴限位配合的下衬套和位于所述下衬套上方的上衬套，所述上衬套与下衬套之间以及上衬套的内壁上分别设有下活动密封圈。