[实用新型]具有可互换工具的关节机器人

说明书

技术领域

本实用新型属于工业机器人技术领域，具体的为一种具有可互换工具的关节机器人。

背景技术

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。

工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。大多数工业机器人有3-6个运动自由度，其中腕部通常有1-3个运动自由度；驱动系统包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作；控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制。

目前，多关节机器人技术比较成熟，但往往只能完成一个单一工序的操作，在复杂的生产中，需要多个机器人来完成，这不仅增加了投资成本，而且多个机器人还存在占地面积大、相互之间容易干涉等问题。

发明内容

有鉴于此，本实用新型的目的在于提供一种具有可互换工具的关节机器人，能够快速更换不同的末端执行工具，完成多部机器人才能完成的工作，能够有效减小投资成本。

为达到上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种具有可互换工具的关节机器人，包括机器人本体，所述机器人本体上设有机器人减速器，所述机器人减速器上连接设有末端工具互换机构；

所述末端工具互换机构包括与所述机器人减速器固定连接的不可互换本体和与所述不可互换本体配合的可互换本体，所述不可互换本体与所述可互换本体之间设有快速互换连接机构；

所述快速互换连接机构包括设置在所述不可互换本体内的气缸套，所述气缸套内与其滑动配合设有活塞，所述气缸套的一端设有缸体密封板、另一端延伸伸出所述不可互换本体外，且所述气缸套上环形均布设有位于所述不可互换本体外的钢珠，所述活塞上连接设有锁紧芯，所述锁紧芯上设有用于驱动所述钢珠径向移动的锁紧段，所述锁紧段的外径沿着所述不可互换本体指向所述可互换本体的方向逐渐减小；所述可互换本体内与所述气缸套对应设有连接孔，所述连接孔内套装设有拉紧环，所述拉紧环上设有与所述钢珠配合的拉紧段，所述拉紧段的内径沿着所述不可互换本体指向所述可互换本体的方向逐渐增大；还包括用于控制所述活塞移动的气路结构。

进一步，所述不可互换本体面向所述可互换本体的一端端面上设有定位轴，所述可互换本体内设有与所述定位轴配合的定位套。

进一步，所述定位轴通过拉紧螺丝固定安装在所述不可互换本体内。

进一步，所述气缸套与所述不可互换本体之间间隔设有静密封圈。

进一步，所述活塞与所述气缸套之间设有至少一道动密封圈。

进一步，所述缸体密封板上连接设有法兰盘，所述法兰盘与所述机器人减速器相连。

进一步，所述活塞与所述气缸密封板之间设有保压弹簧。

进一步，所述气路结构包括设置在所述不可互换本体上的气路进口和设置在所述可互换本体上的气路出口，且所述气路进口和气路出口之间设有防漏气结构。

进一步，所述防漏气结构包括设置在所述可互换本体内并与所述气路出口相连通的上气腔和设置在所述不可互换本体内并与所述气路进口相连通的下气腔，所述上气腔和下气腔同轴设置并相连通；所述上气腔内固定设有固定气嘴，所述下气腔内与其滑动配合设有活动气嘴，所述固定气嘴上与所述气路出口对应设有出气槽，且所述固定气嘴内设有与所述出气槽相连通的出气气路；所述活动气嘴上设有进气槽，且所述活动气嘴内设有分别与所述进气槽和所述出气气路相连通的进气气路，所述固定气嘴的端部延伸伸出所述可互换本体外并与所述下气腔配合，所述活动气嘴与所述下气腔底面之间设有用于驱动所述活动气嘴朝向所述固定气嘴的方向移动的弹簧。

进一步，所述固定气嘴与所述上气腔之间设有分为位于所述出气槽两侧的上静密封圈，所述下气腔内设有与所述活动气嘴限位配合的下衬套和位于所述下衬套上方的上衬套，所述上衬套与下衬套之间以及上衬套的内壁上分别设有下活动密封圈。

本实用新型的有益效果在于：

本实用新型具有可互换工具的关节机器人，通过在机器人减速器上连接设置末端工具互换机构，如此，准备多个可互换本体，并在每一个可互换本体上预装需要使用的末端执行工具，如此，即可通过快速互换连接机构方便地实现可互换本体的更换，即能够快速更换不同的末端执行工具，完成多部机器人才能完成的工作，能够有效减小投资成本。