[实用新型]一种自动运输用全方位移动平台

摘要

本实用新型公开了一种自动运输用全方位移动平台，包括移动平台框架、转向机构、转向驱动装置、驱动轮，转向机构包括螺旋齿轮传动系、锥齿轮传动系、齿轮齿条传动系、滑轨组件，滑轨组件包括导轨、滑块，转向驱动装置包括步进电机、减速器，驱动轮包括轮腿、伺服电机、减速器、轮体，移动平台采用轮式结构，具有四个驱动轮，转向驱动装置通过转向机构控制驱动轮转向，驱动轮带动移动平台移动。本实用新型由一个步进电机控制四个驱动轮同步转向，控制简单，动作精准，转向机构安装在移动平台内部，伺服电机及减速器安装在驱动轮腿内，实现了高速高精度全方位移动，具备传动效率高、结构紧凑、定位精确等优势。

主权项

一种自动运输用全方位移动平台，包括移动平台框架、转向驱动装置、转向机构、驱动轮，转向驱动装置位于移动平台框架内部，转向机构包括螺旋齿轮传动系、锥齿轮传动系、齿轮齿条传动系、导轨滑块，每个驱动轮都自带伺服电机，转向驱动装置利用一个步进电机通过转向机构传递动力使驱动轮旋转，驱动轮带动平台移动，二者相互配合实现移动平台的全方位移动，全方位移动平台采用轮式结构,具有四个驱动轮，转向驱动装置的步进电机带动减速器转动，减速器的输出轴通过联轴器与一根交错轴连接，交错轴上安装有主动螺旋齿轮，主动螺旋齿轮与从动螺旋齿轮配合传动，从动螺旋齿轮与锥齿轮传动系的主动锥齿轮安装在同一根轴上，从而步进电机通过螺旋齿轮将动力均匀传递到移动平台两端的主动锥齿轮上，主动锥齿轮带动从动锥齿轮转动，从动锥齿轮与齿轮齿条传动组件中的主动直齿轮连接在同一根轴上，从而主动锥齿轮带动主动直齿轮进行转动，主动直齿轮带动齿条在直线滑轨上进行滑动，齿条带动两个从动直齿轮进行转动，齿轮齿条传动组件中从动直齿轮为免键直齿轮，通过衬套与转向轴连接在一起，因此主动直齿轮可以带动转向轴转动，转向轴与移动平台的驱动轮相连接，可以实现驱动轮在0到90°范围内自由旋转，同时驱动轮由伺服电机驱动运转，在转向驱动装置与驱动轮伺服电机的配合控制下，整个移动平台可以实现任意方向全方位移动，从整体来看，全方位移动平台通过采用三级传动达到了一个步进电机带动四个驱动轮同步转向的目的，实现了移动平台全方位无死角的自由移动。