[发明专利]一种用于管道检修的适配机器人控制方法在审
| 申请号： | 201711497313.2 | 申请日： | 2017-12-31 |
| 公开（公告）号： | CN108266593A | 公开（公告）日： | 2018-07-10 |
| 发明（设计）人： | 王军辉 | 申请（专利权）人： | 江苏密斯欧智能科技有限公司 |
| 主分类号： | F16L55/18 | 分类号： | F16L55/18;B25J9/16 |
| 代理公司： | 南京纵横知识产权代理有限公司 32224 | 代理人： | 董建林 |
| 地址： | 215300 江苏省苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种用于管道检修的适配机器人控制方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤SS1：获取机械抓手的横向位移信号以及纵向升降机构的纵向位移信号传输给控制；步骤SS2：所述控制器对接收到的横向位移信号和纵向位移信号发出控制信号给纵向升降机构；步骤SS3：所述纵向升降机构接收所述控制器的控制信号进行上下移动，控制所述机械抓手进行横向运动夹紧检修管道。本发明应用在管道检修的适配工具技术领域，针对的是现有的管道检修的适配工具不能根据管道的环径大小进行调整，而直接的作业工具容易对管道的外周面造成刮擦损坏的技术缺陷，从整体上实现了对检修管道的可调式适配功能。 | ||
| 搜索关键词： | 管道检修 适配 纵向升降机构 机器人控制 横向位移 机械抓手 控制信号 纵向位移 控制器 检修 工具技术领域 技术缺陷 上下移动 适配功能 信号传输 作业工具 可调式 外周面 刮擦 环径 夹紧 应用 | ||
【主权项】：
1.一种用于管道检修的适配机器人控制方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤SS1：获取机械抓手（11）的横向位移信号以及纵向升降机构（3）的纵向位移信号传输给控制器（2）；步骤SS2：所述控制器（2）对接收到的横向位移信号和纵向位移信号发出控制信号给纵向升降机构（3）；步骤SS3：所述纵向升降机构（3）接收所述控制器（2）的控制信号进行上下移动，控制所述机械抓手（11）进行横向运动夹紧检修管道（12）。
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