[发明专利]一种用于管道检修的适配机器人控制方法

说明书

本发明公开了一种用于管道检修的适配机器人控制方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤SS1：获取机械抓手的横向位移信号以及纵向升降机构的纵向位移信号传输给控制；步骤SS2：所述控制器对接收到的横向位移信号和纵向位移信号发出控制信号给纵向升降机构；步骤SS3：所述纵向升降机构接收所述控制器的控制信号进行上下移动，控制所述机械抓手进行横向运动夹紧检修管道。本发明应用在管道检修的适配工具技术领域，针对的是现有的管道检修的适配工具不能根据管道的环径大小进行调整，而直接的作业工具容易对管道的外周面造成刮擦损坏的技术缺陷，从整体上实现了对检修管道的可调式适配功能。

技术领域

本发明涉及一种用于管道检修的适配机器人控制方法，属于智能检修控制技术领域。

背景技术

现有的管道检修的工具检修作业存在不能根据检修管道的环径大小进行调整，而直接的作业工具容易对检修管道的外周面造成刮擦损坏的技术缺陷。

发明内容

本发明的目的在于，克服现有技术存在的缺陷，解决上述技术问题，提出一种用于管道检修的适配机器人控制方法。

本发明采用如下技术方案：一种用于管道检修的适配机器人控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤SS1：获取机械抓手的横向位移信号以及纵向升降机构的纵向位移信号传输给控制；

步骤SS2：所述控制器对接收到的横向位移信号和纵向位移信号发出控制信号给纵向升降机构；

步骤SS3：所述纵向升降机构接收所述控制器的控制信号进行上下移动，控制所述机械抓手进行横向运动夹紧检修管道。

作为一种较佳的实施例，步骤SS1还包括：超声波位移传感器实时采集机械抓手的横向位移信号传输给控制器。

作为一种较佳的实施例，步骤SS1还包括：超声波位移传感器实时采集机械抓手的纵向位移信号传输给控制器。

作为一种较佳的实施例，步骤SS3还包括：纵向升降机构接收控制器的控制信号带动操作手柄在横向导轨进行横向滑动，带动操作机械臂进行横向移动。

作为一种较佳的实施例，步骤SS3还包括：操作机械臂带动机械抓手进行横向移动夹紧检修管道。

作为一种较佳的实施例，操作手柄与纵向升降机构之间通过传动连杆进行动力传递。

本发明所达到的有益效果：本发明应用在管道检修的适配工具技术领域，针对的是现有的管道检修的适配工具不能根据管道的环径大小进行调整，而直接的作业工具容易对管道的外周面造成刮擦损坏的技术缺陷，本发明通过将机械抓手套装在检修管道的外周面上，通过纵向升降机构带动操作手柄进而控制操作机械臂控制机械抓手抓紧检修管道，完成适配操作，从整体上实现了对检修管道的可调式适配功能。

附图说明

图1是本发明的控制方法流程图。

图2是本发明的适配机器人的结构示意图。

图中标记的含义：1-适配机器人，2-控制器，3-纵向升降机构，4-操作手柄，5-横向导轨，6-传动连杆，7-滑动铰链，8-升降铰链，9-操作铰链，10-操作机械臂，11-机械抓手，12-检修管道，13-超声波位移传感器。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，而不能以此来限制本发明的保护范围。

图1是本发明的控制方法流程图。本发明提出一种用于管道检修的适配机器人控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤SS1：获取机械抓手11的横向位移信号以及纵向升降机构3的纵向位移信号传输给控制器2；