[发明专利]一种用于管道检修的适配机器人控制方法

权利要求书

1.一种用于管道检修的适配机器人控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤SS1：获取机械抓手（11）的横向位移信号以及纵向升降机构（3）的纵向位移信号传输给控制器（2）；

步骤SS2：所述控制器（2）对接收到的横向位移信号和纵向位移信号发出控制信号给纵向升降机构（3）；

步骤SS3：所述纵向升降机构（3）接收所述控制器（2）的控制信号进行上下移动，控制所述机械抓手（11）进行横向运动夹紧检修管道（12）。

2.根据权利要求1所述的一种用于管道检修的适配机器人控制方法，其特征在于，所述步骤SS1还包括：所述超声波位移传感器（13）实时采集所述机械抓手（11）的横向位移信号传输给所述控制器（2）。

3.根据权利要求1所述的一种用于管道检修的适配机器人控制方法，其特征在于，所述步骤SS1还包括：所述超声波位移传感器（13）实时采集所述机械抓手（11）的纵向位移信号传输给所述控制器（2）。

4.根据权利要求1所述的一种用于管道检修的适配机器人控制方法，其特征在于，所述步骤SS3还包括：所述纵向升降机构（3）接收所述控制器（2）的控制信号带动所述操作手柄（4）在横向导轨（5）进行横向滑动，带动操作机械臂（10）进行横向移动。

5.根据权利要求4所述的一种用于管道检修的适配机器人控制方法，其特征在于，所述步骤SS3还包括：所述操作机械臂（10）带动所述机械抓手（11）进行横向移动夹紧检修管道（12）。

6.根据权利要求4所述的一种用于管道检修的适配机器人控制方法，其特征在于，所述操作手柄（4）与所述纵向升降机构（3）之间通过传动连杆（6）进行动力传递。