[发明专利]一种AGV避让方法有效
| 申请号： | 201711477965.X | 申请日： | 2017-12-29 |
| 公开（公告）号： | CN108563219B | 公开（公告）日： | 2021-07-13 |
| 发明（设计）人： | 张雪峰;陈立钢;位世波;王刚 | 申请（专利权）人： | 青岛海通机器人系统有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 青岛联智专利商标事务所有限公司 37101 | 代理人： | 陆田 |
| 地址： | 266101 山东省青岛市崂山*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种AGV避让方法，通过为停车区域的每个停靠站点划定避让区；获取所有AGV的位姿数据以及目标停靠站点；基于目标停靠站点的避让区宽度生成动态避让区；在AGV进入其对应的动态避让区时，判断该动态避让区是否为占用状态；若该动态避让区为占用状态，则AGV原地等待，避免发生碰撞；若该动态避让区为非占用状态，则AGV继续行驶，占用该动态避让区，并将该动态避让区切换为占用状态；AGV驶入目标停靠站点后，将该动态避让区切换为空闲状态，以便于其他AGV使用，以提高空间利用率和AGV的运行效率；因此，本发明的AGV避让方法，既避免了AGV之间发生碰撞，又提高了空间利用率，提高了AGV的运行效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 agv 避让 方法 | ||
【主权项】：
1.一种AGV避让方法，其特征在于：包括:为停车区域的每个停靠站点划定避让区；获取所有AGV的位姿数据以及目标停靠站点；基于目标停靠站点的避让区宽度生成动态避让区；在AGV进入其对应的动态避让区时，判断该动态避让区是否为占用状态；若是，则AGV原地等待；若否，则AGV继续行驶，占用该动态避让区，并将该动态避让区切换为占用状态；AGV驶入目标停靠站点后，将该动态避让区切换为空闲状态。
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